[发明专利]用于对运动的对象进行三维测量的方法和装置

权利要求书

1.一种用于对运动的对象进行三维测量的方法，所述方法具有如下方法步骤：

基于成像参数计算潜在的对象点的轨迹，所述成象参数与由投影到所述运动的对象上的N个图案组成的第一图像序列和由所述N个图案组成的第二图像序列相关并且与所述运动的对象的运动数据相关，

基于所述潜在的对象点的轨迹和与所述第一图像序列和第二图像序列相关的成像参数，求得在所述第一图像序列中的第一图像点轨迹以及在所述第二图像序列中的第二图像点轨迹，

将沿着第一图像点轨迹的图像点与沿着第二图像点轨迹的图像点进行比较，以确定在所述第一图像点轨迹与第二图像点轨迹之间存在对应性，并且

基于相对应的第一图像点轨迹和第二图像点轨迹，对所述运动的对象进行三维测量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将沿着第一图像点轨迹的图像点与沿着第二图像点轨迹的图像点进行比较包括：

由所述第一图像序列求得第一灰度值系列，并且由所述第二图像序列求得第二灰度值系列，和

确定所述第一灰度值系列和所述第二灰度值系列的相似度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述第一灰度值系列和所述第二灰度值系列的相似度时，应用归一化交叉相关、绝对差总和、相位评估和/或相似度度量，以用于确定灰度值系列的相关性。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述投影到所述运动的对象上的N个图案包括一序列静态图案。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述投影到所述运动的对象上的N个图案包括一序列移相的、正弦形的条形图案。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述投影到所述运动的对象上的N个图案包括静态图案，并且该方法还包括：在位置和/或形状方面改变所述静态图案在运动的对象上的投影。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，第一传感器拍摄所述第一图像序列。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，第二传感器拍摄所述第二图像序列。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一传感器与第二传感器同步。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由N个图案组成的所述第二图像序列投影到所述运动的对象上。

11.一种用于对运动的对象进行三维测量的装置，该装置包括与存储器进行通信的处理器，所述处理器设置用于执行存储在所述存储器中的指令，所述指令引起处理器执行包括下列步骤的方法：

基于成像参数计算潜在的对象点的轨迹，所述成象参数与由投影到所述运动的对象上的N个图案组成的第一图像序列和由所述N个图案组成的第二图像序列相关并且与所述运动的对象的运动数据相关，

基于所述潜在的对象点的轨迹和与所述第一图像序列和第二图像序列相关的成像参数，求得在所述第一图像序列中的第一图像点轨迹以及在所述第二图像序列中的第二图像点轨迹，

将沿着第一图像点轨迹的图像点与沿着第二图像点轨迹的图像点进行比较，以确定在所述第一图像点轨迹与第二图像点轨迹之间存在对应性，并且

基于相对应的第一图像点轨迹和第二图像点轨迹，对所述运动的对象进行三维测量。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，将沿着第一图像点轨迹的图像点与沿着第二图像点轨迹的图像点进行比较包括：

由所述第一图像序列求得第一灰度值系列，并且由所述第二图像序列求得第二灰度值系列，和

确定所述第一灰度值系列和所述第二灰度值系列的相似度。