[发明专利]行车式刮泥机及其控制方法

说明书

本发明提供了一种行车式刮泥机，包括刮泥机本体、左侧车轮、右侧车轮、控制器、前进接触器、后退接触器、左纠偏接触器、右纠偏接触器、左侧驱动电机、右侧驱动电机、左侧编码器和右侧编码器，所述左侧编码器安装在所述刮泥机本体的左侧，所述左侧编码器与沉淀池的左侧轨道紧密接触，所述右侧编码器安装在所述刮泥机本体的右侧。本发明还提供了一种行车式刮泥机的控制方法。本发明的有益效果是：可通过左侧编码器和右侧编码器来实时测量行车式刮泥机的左右两侧的行走距离，实现行车式刮泥机的精确定位，再对行车式刮泥机行走时左右的不同步进行矫正、纠偏，以彻底解决行车式刮泥机跑偏脱轨的问题。

技术领域

本发明涉及刮泥机，尤其涉及一种行车式刮泥机及其控制方法。

背景技术

自来水厂常规处理工艺包括混凝、沉淀、过滤、消毒等环节；沉淀池是沉淀环节的净水构筑物,刮泥机安装于沉淀池；矩形的沉淀池在上部两侧安装铁轨，刮泥机在铁轨上往复行走，随刮泥机安装的吸泥泵将池底污泥吸出池外。

沉淀池与刮泥机的理想状态是这样：池边的两根铁轨平行且在一个平面，吸泥机左侧、右侧各自的两个驱动钢轮分别在同一直线、且左右平行，并与沉淀池铁轨的两条平行线重合；刮泥机左右两侧速度相同。

实际上，由于设备安装的误差、刮泥机桁架的刚度不足、刮泥机两侧驱动电机的转速存在差异、沉淀池底积泥分布不均令刮泥阻力不一致……等等原因，致使刮泥机在行走刮泥时左右两侧出现了不该有的快慢现象（不同步）。这时，刮泥机跑偏，甚至脱轨，影响生产。自来水厂沉淀池刮泥机跑偏、脱轨是业内普遍存在的问题，也是难题。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种行车式刮泥机及其控制方法。

本发明提供了一种行车式刮泥机，包括刮泥机本体、左侧车轮、右侧车轮、控制器、前进接触器、后退接触器、左纠偏接触器、右纠偏接触器、左侧驱动电机、右侧驱动电机、左侧编码器和右侧编码器，所述左侧编码器安装在所述刮泥机本体的左侧，所述左侧编码器与沉淀池的左侧轨道紧密接触，所述右侧编码器安装在所述刮泥机本体的右侧，所述右侧编码器与沉淀池的右侧轨道紧密接触，所述左侧车轮安装在所述刮泥机本体的左侧，所述左侧车轮在沉淀池的左侧轨道上行走，所述右侧车轮安装在所述刮泥机本体的右侧，所述右侧车轮在沉淀池的右侧轨道上行走，所述左侧驱动电机与所述左侧车轮连接，所述右侧驱动电机与所述右侧车轮连接，所述左侧驱动电机与所述左纠偏接触器的一端连接，所述左纠偏接触器的另一端分别与所述前进接触器、后退接触器的一端连接，所述右侧驱动电机与所述右纠偏接触器的一端连接，所述右纠偏接触器的另一端分别与所述前进接触器、后退接触器的一端连接，所述前进接触器、后退接触器的另一端分别与所述控制器的输出端连接，所述左侧编码器的输出端和右侧编码器的输出端分别与所述控制器的输入端连接。

作为本发明的进一步改进，所述左侧编码器的输出端和右侧编码器的输出端通过通讯线路分别与所述控制器的输入端连接。

作为本发明的进一步改进，所述控制器为PLC控制器。

作为本发明的进一步改进，所述左侧编码器和右侧编码器均采用绝对式光电旋转编码器。

作为本发明的进一步改进，所述左侧编码器和右侧编码器均位于所述刮泥机本体的中间位置。

作为本发明的进一步改进，所述刮泥机本体为刮泥机端梁。

作为本发明的进一步改进，所述刮泥机端梁的底部连接有刮泥板。

本发明还提供了一种如上述中任一项所述的行车式刮泥机的控制方法，所述控制器分别与所述左侧编码器和右侧编码器进行轮循通信，读取行车式刮泥机左右两侧的精确位置，并通过控制器计算行车式刮泥机左右两侧的位置偏差，当该位置偏差超过设定的位置偏差上限值时，所述控制器向左纠偏接触器或者右纠偏接触器输出矫正信号，控制左纠偏接触器或者右纠偏接触器进行纠偏，使行车式刮泥机左右两侧的位置偏差不超过设定的位置偏差上限值。