[发明专利]一种小型气动三通软体开关阀

说明书

本发明公开了一种小型气动三通软体开关阀，包括主动阀A、主动阀C和随动阀B，所述随动阀B位于所述主动阀A和主动阀C之间，所述主动阀A阀体内设有主动阀A工作气路和主动阀A控制气路，所述随动阀B内设有随动阀B工作气路，所述主动阀C阀体内设有主动阀C工作气路和主动阀C控制气路，通过控制所述主动阀A控制气路和主动阀C控制气路实现主动阀A工作气路、随动阀B工作气路和主动阀C工作气路的通断。其优点在于，所述气动三通软体开关阀使用柔性硅胶材料制作，能集成到软体机器人内部，与软执行器有很好的兼容性，使得软执行器的运动控制变得简单，提高了软执行器适应性、可靠性、稳定性，在气动软体执行器领域有广阔的应用前景。

技术领域

本发明涉及一种柔性阀，具体是涉及了一种气动三通软体开关阀，用于控制气动软体机器人的运动。

背景技术

近年大多数气动软体执行器遇到的难题在于需要依靠电磁阀和电子元件对其运动进行控制，电磁阀不仅难以集成在软体机器人的内部，而且在环境恶劣的条件例如在强磁场条件下或者受到剧烈冲撞之后，电磁阀容易损坏。传统的电磁阀采用金属材料制作，其硬度大，质量较大，影响了软气动执行器的柔顺性，增加了软气动执行器负担，对其可靠性产生较大影响，因此有必要研究一种新型的气动三通软体开关阀来解决这些问题。

发明内容

为了解决背景技术中存在的问题，本发明的目的是提供一种新型的气动三通软体开关阀，其目的旨在集成到软体机器人内部对其运动进行控制，使得软执行器的运动控制变得简单。本发明所采用的技术方案是：

一种小型气动三通软体开关阀，包括主动阀A、主动阀C和随动阀B，所述随动阀B位于所述主动阀A和主动阀C之间，所述主动阀A阀体内设有主动阀A工作气路和主动阀A控制气路，所述随动阀B内设有随动阀B工作气路，所述主动阀C阀体内设有主动阀C工作气路和主动阀C控制气路，通过控制所述主动阀A控制气路和主动阀C控制气路实现主动阀A工作气路、随动阀B工作气路和主动阀C工作气路的通断。

进一步，所述主动阀A包括主动阀A阀体，所述主动阀A阀体两端分别设有主动阀A软膜和主动阀A底座，所述主动阀A工作气路两端分别位于主动阀A底座上。

进一步，所述主动阀C包括主动阀C阀体，所述主动阀C阀体两端分别设有主动阀C软膜和主动阀C底座，所述主动阀C工作气路两端分别位于主动阀C底座上。

进一步，所述随动阀B两端分别与主动阀A软膜、主动阀C软膜连接；所述随动阀B工作气路一端穿过随动阀B端部、主动阀A软膜延伸之外部，另一端穿过随动阀B另一端部、主动阀C软膜延伸之外部。

进一步，所述主动阀A、主动阀C和随动阀B采用柔性材料制作；主动阀A底座、主动阀A阀体、主动阀C阀体、主动阀C底座采用的硅胶硬度大于主动阀A软膜、主动阀C软膜，所述主动阀A软膜、主动阀C软膜硬度大于主动阀A工作气路、主动阀C工作气路、随动阀B阀体和随动阀B工作气路的硅胶硬度。

进一步，所述随动阀B工作气路开启步骤为，

当主动阀A控制气路、主动阀C控制气路未加压时，主动阀A软膜、主动阀C软膜不变形，主动阀A工作气路、主动阀C工作气路受到软膜的向下压力产生形变，主动阀A工作气路、主动阀C工作气路被截止，此时随动阀B阀体不变形，随动阀B工作气路为开启状态。

进一步，所述主动阀A工作气路开启步骤为，

当主动阀A控制气路加压、主动阀C控制气路未加压时，主动阀A软膜产生向上形变、主动阀C软膜不变形，主动阀A工作气路开启、主动阀C工作气路被截止，此时随动阀B阀体受到主动阀A软膜挤压产生变形，导致随动阀B工作气路被截止，此时，随动阀B工作气路、主动阀C工作气路关闭，主动阀A工作气路开启。

进一步，所述主动阀C工作气路开启步骤为，