[发明专利]一种分割区域的边界融合方法、装置、移动机器人

权利要求书

1.一种分割区域的边界融合方法，其特征在于，该方法包括，

将基于第一地图数据进行区域分割所得到的第一边界与基于第二地图数据进行区域分割所得到的第二边界进行匹配，所述第一地图数据与所述第二地图数据之间存在动态更新的差异；

对于匹配成功的第一边界和第二边界，

根据所述第一边界的第一边界置信度和所述第二边界的第二边界置信度，将所述第一边界的端点与所述第二边界对应端点的位置信息进行融合，得到端点融合后的位置信息，

将端点融合后的位置信息所确定的边界，作为融合边界。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一边界的第一边界置信度和所述第二边界的第二边界置信度，将所述第一边界的端点和所述第二边界对应端点的位置信息进行融合，得到端点融合后的位置信息，包括：

采用所述第一边界置信度和第二边界置信度，分别对第一边界的端点和第二边界对应端点的像素坐标进行加权融合，得到端点融合后的像素坐标；

所述边界置信度为边界上两端点置信度的平均值；其中，端点置信度为：在端点邻域范围内，该端点相邻的连续障碍物像素数量与该端点邻域范围内像素总数量之比值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用所述第一置信度和第二置信度，分别对第一边界的端点和第二边界对应端点的像素坐标进行加权，得到端点融合后的像素坐标，包括：

将第一边界置信度，与，第一边界置信度和第二边界置信度之和的比值，作为第一融合权值，

将第二边界置信度，与，第一边界置信度和第二边界置信度之和的比值，作为第二融合权值，

将第一融合权值与第一边界上的第一端点的像素坐标相乘，得到第一结果，

将第二融合权值与对应于所述第一端点、位于第二边界上的第一端点的像素坐标相乘，得到第二结果，

将第一结果与第二结果相加，得到第一端点融合后的像素坐标；

将第一融合权值与第一边界上的第二端点的像素坐标相乘，得到第三结果，

将第二融合权值与对应于所述第二端点、位于第二边界上的第二端点的像素坐标相乘，得到第四结果，

将第三结果与第四结果相加，得到第二端点融合后的像素坐标。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将基于第一地图数据进行区域分割所得到的第一边界与基于第二地图数据进行区域分割所得到的第二边界进行匹配，包括：

对于每条第一边界，

若第二边界的质心与该第一边界质心之间的距离，和/或，第二边界的两端点与该第一边界对应两端点之间的距离在设定的距离阈值内，则所述第二边界与该第一边界匹配成功；

该方法进一步包括，

对于匹配未成功的第一边界，降低该第一边界的第一边界置信度，

对于匹配未成功的第二边界，将该第二边界作为融合边界，并保持该第二边界的第二边界置信度不变；

对于匹配成功的第一边界与第二边界所融合的每条融合边界，按照设定的权重分别对用于融合的第一边界置信度、第二边界置信度进行加权融合，得到该融合边界的边界置信度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述降低该第一边界的第一边界置信度包括，将该第一边界的第一边界置信度减去一设定的常数，

所述按照设定的权重分别对用于融合的第一边界置信度、第二边界置信度进行加权融合，包括：

将设定的第一权重加权所述第一边界置信度，

将设定的第二权重加权所述第二边界置信度，

将所得到的加权结果相加；

该方法进一步包括：

将匹配成功的第一边界与第二边界所融合的融合边界中边界置信度小于设定置信度阈值的融合边界予以去除。