[发明专利]一种智能汽车车载传感器盲区主动避撞方法

权利要求书

1.一种智能汽车车载传感器盲区主动避撞方法，其特征在于：包括如下步骤

步骤A、获取车辆行车环境信息；

步骤B、获取车载传感器盲区特征信息，并建立盲区运动状态方程式；

步骤C、根据盲区运动状态，建立车辆纵向主动避撞安全距离模型并计算安全距离；

步骤D、获取车辆与车载传感器盲区的相对速度和相对距离及智能汽车行驶目标并通过电子控制单元对智能汽车进行车速控制，以使智能汽车安全通过车载传感器盲区。

2.根据权利要求1所述的智能汽车车载传感器盲区主动避撞方法，其特征在于：步骤A具体包括

步骤a1、利用车载雷达获取车辆前方及两侧环境信息，并传输给电子控制单元；

步骤a2、利用车载传感器获取智能汽车距离弯道的相对距离S₁或距离三岔路口的相对距离S₂；

步骤a3、分别获取智能汽车与车载传感器盲区边缘线的相对距离H_relative、智能汽车的行驶速度V_r和智能汽车的制动减速度a。

3.根据权利要求2所述的智能汽车车载传感器盲区主动避撞方法，其特征在于：步骤B中基于车载传感器盲区特征信息建立的盲区运动状态方程

式分别为：

式中：v_blind-r为智能汽车在三岔路口右转时盲区边缘线的运动速度；

v_blind-l为智能汽车在三岔路口左转时盲区边缘线的运动速度；

S'为智能汽车与三岔路口的相对距离S₂。

4.根据权利要求2所述的智能汽车车载传感器盲区主动避撞方法，其特征在于：步骤B中基于车载传感器盲区特征信息建立的盲区运动状态方程式还包括有：

v_blind＝v_r

v_blind为智能汽车在弯道转弯时盲区边缘线的运动速度。

5.根据权利要求3所述的智能汽车车载传感器盲区主动避撞方法，其特征在于：所述步骤C中车辆纵向主动避撞安全距离计算公式为：

式中：a_blind-r为智能汽车在三岔路口右转时盲区边缘线的运动加速度；

a_blind-l为智能汽车在三岔路口左转时盲区边缘线的运动加速度；

a_blind为盲区边缘线的运动加速度；

H_s-G为智能汽车在三岔路口道路环境下的安全距离

τ_detect1为检测三岔路口道路环境时滞；

h₀为车辆停止后与前方车辆之间的车间距离。

6.根据权利要求5所述的智能汽车车载传感器盲区主动避撞方法，其特征在于：所述步骤C中车辆纵向主动避撞安全距离计算公式还包括有：

H_s-F为智能汽车在弯道道路环境下的安全距离；

τ_detect2为检测弯道道路环境时滞；

h₁为车辆停止后与前方车辆之间的车间距离。

7.根据权利要求6所述的智能汽车车载传感器盲区主动避撞方法，其特征在于：

所述H_s为H_s-G或H_s-F；

当测量的相对距离H_relative＞H_s，无另外控制动作；

当测量的相对距离H_relative≤H_s时，则电子控制单元控制智能汽车的行车速度，用于使智能汽车安全通过车载传感器盲区。