[发明专利]一种具有越障功能的爬壁机器人及其越障方法

权利要求书

1.一种具有越障功能的爬壁机器人，其特征在于：包括底盘机构及安装在底盘机构上方的上层越障机构；

所述底盘机构包括底板(1)、移动部分、真空吸附部分；其中底板(1)用于安装移动部分、真空吸附部分，移动部分用于提供前后移动的驱动力，真空吸附部分用于吸附壁面；

所述上层越障机构包括机架、气缸部分、吸盘部分以及丝杆部分；其中机架用于安装气缸部分、吸盘部分，气缸部分用于安装丝杆部分并带动底盘机构前后移动，吸盘部分用于吸附壁面，丝杆部分用于带动底盘机构上下运动。

2.根据权利要求1所述的具有越障功能的爬壁机器人，其特征在于：所述移动部分包括电路主板(2)、电池(5)，两组电机(3)、电机驱动器(4)、同步带(6)、大带轮(7)、小带轮(8)、小带轮座(9)、滑块(10)和滑轨(11)，四组张紧装置；将电路主板(2)、两个电机(3)、两个电机驱动器(4)、两个滑轨(11)固定到底板(1)上面，电池(5)安装在底板(1)上，电路主板(2)、两个电机驱动器(4)对应的正负极直接与电池(5)正负极进行连接，电路主板(2)通过两个串口与电机驱动器(4)进行连接，控制电机速度和转向；大带轮(7)直接与电机(3)上面的输出轴进行键连接，滑块(10)安装在滑轨(11)上且能沿滑轨(11)运动，滑块(10)与安装在其上的小带轮座(9)固定连接，小带轮(8)与小带轮座(9)进行销连接，将同步带(6)套在大带轮(7)、小带轮(8)、张紧装置上。

3.根据权利要求2所述的具有越障功能的爬壁机器人，其特征在于：所述张紧装置主要由弹簧(12)、直线轴承(13)、直线轴承座(14)组成；其中直线轴承座(14)中间加一个弹簧(12)与底板(1)进行固定连接，直线轴承(13)与直线轴承座(14)进行销连接，两个直线轴承(13)用来支撑一个同步带(6)。

4.根据权利要求1所述的具有越障功能的爬壁机器人，其特征在于：所述真空吸附部分主要由微型真空泵(15)、气泵盒子(16)、两个结构相同的真空腔(17)组成；将真空腔(17)和底板(1)连接固定，微型真空泵(15)直接放置进气泵盒子(16)中，将进气泵盒子(16)和底板(1)固定连接，微型真空泵(15)带有进气孔和出气孔，两个真空腔(17)带有抽气孔，用气管将两个真空腔(17)的抽气孔与微型真空泵(15)上面的进气孔连接，通过微型真空泵(15)对真空腔(17)进行气体抽送。

5.根据权利要求1所述的具有越障功能的爬壁机器人，其特征在于：所述机架包括两根方形管(18)、导向管Ⅰ(21)，一块大气缸固定板(37)，四块加工件(19)；其中，两根方形管(18)平行布置，将方形管(18)端部各自与一块加工件(19)上端固定连接，两根导向管Ⅰ(21)平行布置，每根导向管Ⅰ(21)分别穿到每根方形管(18)上的两个加工件(19)下端的孔里面，与加工件(19)、方形管(18)固定连接成一体，将大气缸固定板(37)两端与靠近前进端的两个加工件(19)固定连接。