[发明专利]位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：

基于惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定所述电子设备的第一预估位姿；

基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿；

根据所述第二预估位姿，对所述第一预估位姿进行修正，得到所述电子设备的目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定所述电子设备的第一预估位姿，包括：

对所述惯性传感器在t-1时刻至t时刻之间采样得到的第一惯性数据进行积分，得到第一积分结果；

将所述第一积分结果和所述电子设备在t-1时刻的第一预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的第一预估位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设定位算法包括视觉定位算法；

所述基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿，包括：

根据所述电子设备的视觉传感器在t-x时刻采样得到的环境图像，确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，t-x时刻是与t时刻最邻近的所述视觉传感器的采样时刻，x大于或等于0；

将所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，确定为所述电子设备在t时刻的第二预估位姿。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设定位算法包括视觉惯性定位算法；

所述基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿，包括：

根据所述电子设备的视觉传感器在t-x时刻采样得到的环境图像，确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿，t-x时刻是与t时刻最邻近的所述视觉传感器的采样时刻，x大于或等于0；

对所述惯性传感器在t-x时刻至t时刻之间采样得到的第二惯性数据进行积分，得到第二积分结果；

将所述第二积分结果和所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的第二预估位姿。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二预估位姿，对所述第一预估位姿进行修正，得到所述电子设备的目标位姿，包括：

确定所述电子设备在t时刻的第二预估位姿对应的目标权重；

基于预设融合算法和所述目标权重，对所述电子设备在t时刻的第一预估位姿和所述电子设备在t时刻的第二预估位姿进行融合，得到所述电子设备在t时刻的目标位姿。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述电子设备在t时刻的第二预估位姿对应的目标权重，包括：

确定所述电子设备在t-x时刻的视觉预估位姿对应的第一定位不确定度；

根据所述第一定位不确定度，确定所述目标权重。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一定位不确定度，确定所述目标权重，包括：

将所述第一定位不确定度确定为所述目标权重。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定第二积分结果对应的第二定位不确定度，所述第二积分结果为对所述惯性传感器在t-x时刻至t时刻之间采样得到的第二惯性数据进行积分得到的；

所述根据所述第一定位不确定度，确定所述目标权重，包括：

将所述第一定位不确定度和所述第二定位不确定度进行融合，得到所述目标权重。

9.一种位姿确定装置，其特征在于，包括：

第一位姿确定模块，用于基于惯性定位算法，根据电子设备的惯性传感器采样得到的惯性数据，确定所述电子设备的第一预估位姿；

第二位姿确定模块，用于基于预设定位算法，确定所述电子设备的第二预估位姿；

位姿修正模块，用于根据所述第二预估位姿，对所述第一预估位姿进行修正，得到所述电子设备的目标位姿。