[发明专利]一种桁架机器人安全区域的设定方法

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其是一种桁架机器人安全区域的设定方法，包括以下步骤：步骤1：设置对安全区域保护针对的轴号，支持XYZ,UVW,UYW,XYW4种类型的轴号；步骤2：设置车床安全区域参数及料盘区域参数，区域模型为凹字形，禁区模型支持二维及三维应用场景；步骤3：若有一些特殊的保护区域，通过自定义区域进行设置，辨识出一个长方体的安全区域；步骤4：当机械手处于进入“凹”字形腹部区域(三维辨识出的车床内部区域)、设置车床内部区域及自定义区域需要保持、强制、取反的信号，避免信号误触发或信号状态不对而导致的撞机。本发明所涉及的安全区域保护已经可以概括到整个三维空间。同时可以通过不同的搭配组合完成客户不同场合的需求。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种桁架机器人安全区域的设定方法。

背景技术

随着工业科技的发展，传统的人工上下料逐渐被自动化所取代，桁架式的机械手臂以其操作简单，性价比高的优势在上下料行业尤其是机加工行业占有了一席之地。

由于机械手臂需要频繁的进出机器内进行取放料，所以桁架的安全区域就显得越来越为重要。尤其是在进行误操作时，能不能进行到对应的保护更是对安全区域保护的直接检验。

目前市场主流的单维度(无三维空间考虑)、高概括(只考虑大小限位)的保护方式越来越无法适应日益发展的工控行业需求。

发明内容

基于背景技术中提出的目前市场主流的单维度(无三维空间考虑)、高概括(只考虑大小限位)的保护方式越来越无法适应日益发展的工控行业需求的技术问题，本发明提出了一种桁架机器人安全区域的设定方法。

本发明提出的一种桁架机器人安全区域的设定方法，包括以下步骤：

步骤1：设置对安全区域保护针对的轴号，支持XYZ,UVW,UYW,XYW4种类型的轴号；

步骤2：设置车床安全区域参数及料盘区域参数，区域模型为凹字形，禁区模型支持二维及三维应用场景；

步骤3：若有一些特殊的保护区域，通过自定义区域进行设置，辨识出一个长方体的安全区域；

步骤4：当机械手处于进入“凹”字形腹部区域(三维辨识出的车床内部区域)、设置车床内部区域及自定义区域需要保持、强制、取反的信号，避免信号误触发或信号状态不对而导致的撞机；

步骤5：设置整体的软硬件保护限位。

优选地，还包括以下步骤：

步骤一：收集现场不同限制区域坐标点位。针对不同情况分别有“凹”字形九点规划，以及长方体形六点规划自定义区域；

步骤二：通过安全区域模型对收集点位进行空间模型规划；

步骤三：无论处于何种运动模式在执行轨迹规划模块规划出的运动轨迹时，安全检测模块实时监测轨迹动向；

步骤四：针对当前所处运动模式发出不同情况报警，示教模式下安全检测模块发出临近安全区域警告停止，自动运行模式下轨迹规划经过禁止区域会急停报警，或者通过条件判断机械手能否通过自定义区域。

优选地，通过三轴位置自由进行规划，来把空间区域分割分为三部分：

(1)不可进入区域：该区域存在实体硬件如机床本体；

(2)限制进入区域：该部分在进入后会对信号进行一些强制如机床内部区域；

(3)无限制区域即其他区域：该部分可以自由进出，但不能超过桁架最大范围即软硬件限位的限制范围。