[发明专利]一种电动调整镜控制方法、装置及电动调整镜系统

权利要求书

1.一种电动调整镜控制方法，其特征在于，包括步骤：

S1、接收目标值，采集电动调整镜的偏摆角度信号；

S2、计算该偏摆角度信号与目标值之间的偏差值，若该偏差值大于第一阈值，则执行步骤S3；若该偏差值小于等于第一阈值，则等待下一个目标值；

S3、采用变细分S形加减速方法对偏摆角度进行调节，使得所述偏摆角度达到目标值，包括：

S31、控制电动调整镜中的步进电机预热第一预设时间；

S32、控制步进电机进入加速状态，通过所述偏差值得到此状态下所需的角度以及步长，并根据所述角度以及步长对步进电机进行控制，包括：将所述步长平均分为四份，分别使用1/8、1/4、1/2细分以及全步进状态对步进电机进行控制；

S33、控制步进电机进入最大速度状态，采集此时的偏摆角度，计算此时的偏摆角度实际值与偏摆角度目标值之间的偏差值，根据该偏差值得到所需步长，使用全步进方式推进第一预定距离；

S34、控制步进电机进入减速状态，采集此时的偏摆角度，计算此时的偏摆角度实际值与偏摆角度目标值之间的偏差值，根据该偏差值得到剩余步长，并根据所述剩余步长对步进电机进行控制，包括：将所述剩余步长均等的分成四份，分别通过1/2、1/4、1/8、1/16细分进行推进。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S31中，控制电动调整镜中的步进电机预热第一预设时间，包括：

以1/16细分控制步进电机转动1″。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S33中，所述第一预定距离包括1/4距离。

4.一种电动调整镜控制装置，其特征在于，包括信号采集模块、偏差值判断模块、和控制调节模块；其中，

所述信号采集模块，采集电动调整镜的偏摆角度信号；

所述偏差值判断模块，计算该偏摆角度信号与目标值之间的偏差值，若该偏差值大于1，则进行控制调节模块；若该偏差值小于等于1，则等待下一个目标值；

所述控制调节模块，采用变细分S形加减速方法对偏摆角度进行调节，使得所述偏摆角度达到目标值，所述控制调节模块包括开始单元、加速单元、最大速度单元、以及减速单元；其中，

所述开始单元，控制电动调整镜中的步进电机预热第一预设时间；

所述加速单元，控制步进电机进入加速状态，通过所述偏差值得到此状态下所需的角度以及步长，并根据所述角度以及步长对步进电机进行控制，包括：将所述步长平均分为四份，分别使用1/8、1/4、1/2细分以及全步进状态对步进电机进行控制；

所述最大速度单元，控制步进电机进入最大速度状态，采集此时的偏摆角度，计算此时的偏摆角度实际值与偏摆角度目标值之间的偏差值，根据该偏差值得到所需步长，使用全步进方式推进第一预定距离；

所述减速单元，控制步进电机进入减速状态，采集此时的偏摆角度，计算此时的偏摆角度实际值与偏摆角度目标值之间的偏差值，根据该偏差值得到剩余步长，并根据所述剩余步长对步进电机进行控制，包括：将所述剩余步长均等的分成四份，分别通过1/2、1/4、1/8、1/16细分进行推进。

5.一种电动调整镜系统，其特征在于，包括调整镜主体和驱动控制器；其中，

所述调整镜主体包括反射镜模块、刚性支承模块、精密调整模块、以及精密位移测量模块；

所述驱动控制器包括主控模块、驱动模块、检测电路模块以及通信模块；

所述主控模块接收上位机发送的控制信息，采用控制方法调整所述反射镜模块完成偏转，实现对光束的指向控制；

其中，所述控制方法包括如权利要求1-3中任意一项所述的电动调整镜控制方法。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述精密调整模块包括步进电机，所述步进电机与反射镜模块连接，通过转动螺杆的方式对所述反射镜模块进行驱动。