[发明专利]一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法和系统

说明书

本发明实施例涉及一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法包括：CAN通信模块接收无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号，并发送给MCU；MCU对此控制信号进行解析处理，生成第一驱动模块控制信号和/或第二驱动模块控制信号，并将第一驱动模块控制信号发送给第一预驱动模块，和/或，将第二驱动模块控制信号发送给第二预驱动模块；第一预驱动模块对第一驱动模块控制信号进行解析处理，生成第一清扫电机驱动信号，并根据第一清扫电机驱动信号控制第一清扫电机驱动模块驱动第一清扫电机；第二预驱动模块对第二驱动模块控制信号进行解析处理，生成第二清扫电机驱动信号，并根据第二清扫电机驱动信号控制第二清扫电机驱动模块驱动第二清扫电机。

技术领域

本发明涉及无人机驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法和系统。

背景技术

从整个环卫行业分析，目前环卫作业主要是依靠人力劳动，且环卫行业普遍存在作业强度过高、作业环境恶劣、行业待遇偏低等问题，所以国内环卫作业主要依靠农村大龄劳动力。因此，环卫行业在未来的发展中会陷入老员工退休后招人难的困境。随着科技的发展，无人驾驶清扫车等新型环卫设备，很好的解决了环卫行业现有的困境。

目前，对无人驾驶清扫车研究更多的侧重于对其驱动电机的控制，比如，对于无人驾驶清扫车在行驶过程中，存在路面坑不平、清扫车工作时垃圾重量不断变化等问题，如何控制无人驾驶清扫车能有较好的动态响应并保持稳定行驶以及在无人驾驶清扫车保持稳定运行的同时，如何提高速度跟踪的精度等问题。而单独针对无人驾驶清扫车的清扫电机的控制尚未见到相关报道。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术所存在的缺陷，提供一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法和系统，实现对无人驾驶清扫车的清扫电机进行单向转动或者双向转动的控制。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种无人驾驶清扫车的清扫电机控制方法，所述清扫电机控制方法包括：

控制器局域网络CAN通信模块接收无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号，将所述无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号发送给微控制单元MCU；

所述MCU对所述无人驾驶清扫车清扫电机动力控制信号进行解析处理，生成第一驱动模块控制信号和/或第二驱动模块控制信号，并将所述第一驱动模块控制信号发送给第一预驱动模块，和/或，将所述第二驱动模块控制信号发送给第二预驱动模块；

所述第一预驱动模块对所述第一驱动模块控制信号进行解析处理，生成第一清扫电机驱动信号，并根据所述第一清扫电机驱动信号控制第一清扫电机驱动模块驱动第一清扫电机；

所述第二预驱动模块对所述第二驱动模块控制信号进行解析处理，生成第二清扫电机驱动信号，并根据所述第二清扫电机驱动信号控制第二清扫电机驱动模块驱动第二清扫电机。

优选的，所述方法还包括：

水位采集模块对所述无人驾驶清扫车的水箱进行水位数据采集，并将采集得到的水位数据发送给所述MCU；

所述MCU将所述水位数据与预设的水位阈值进行比较；所述预设的水位阈值包括第一预设水位阈值和第二预设水位阈值；

当所述水位数据不大于所述第一预设水位阈值时，所述MCU生成缺水警示信号，并将所述缺水警示信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元；

当所述水位数据不小于所述第二预设水位阈值时，所述MCU生成水位充足提示信号，并将所述水位充足提示信号发送给所述无人驾驶清扫车的中央处理单元。

优选的，所述方法还包括：

垃圾容量检测模块对所述无人清扫车的垃圾箱进行垃圾容量数据采集，并将采集得到的垃圾容量数据发送给所述MCU；