[发明专利]仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人

权利要求书

1.一种仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人，包括第一机械臂(1)和第二机械臂(2)，其特征在于，第一机械臂(1)通过第一驱动单元(3)和其上的手抓机构(4)传动连接，第二机械臂(2)通过第二驱动单元(5)和其上的手抓机构(4)传动连接，所述第一机械臂(1)通过中间驱动单元(6)与第二机械臂(2)传动连接；

所述第一驱动单元(3)用于驱动其上的手抓机构(4)绕第一轴线相对第一机械臂(1)发生转动，所述中间驱动单元(6)用于驱动第一机械臂(1)绕第二轴线相对第二机械臂(2)发生转动，所述第二驱动单元(5)用于驱动其上的手抓机构(4)绕第三轴线相对第二机械臂(2)发生转动，其中，第一轴线、第二轴线及第三轴线彼此平行；

所述手抓机构(4)包括关节支架(41)、吸盘(42)、两个手抓组件(43)及手抓驱动单元(44)，所述吸盘(42)固定安装在关节支架(41)的底部，所述手抓组件(43)均位于关节支架(41)的底部，所述手抓驱动单元(44)用于驱动两个手抓组件(43)相互靠拢或远离；

两个手抓机构(4)的关节支架(41)上均至少设有两个滚轮(45)，所有滚轮(45)中至少存在一个滚轮(45)为主动轮，其余滚轮(45)为从动轮，所述主动轮上传动连接有用于驱动其转动的滚轮驱动单元(46)。

2.根据权利要求1所述的仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人，其特征在于：所述手抓组件(43)包括爪刺座(431)和沿直线方向间隔设置在爪刺座(431)上的若干弹性刺片(432)，所述弹性刺片(432)的底部向下凸出有钩爪(433)。

3.根据权利要求1所述的仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人，其特征在于：所述手抓驱动单元(44)包括手抓电机(441)、齿轮(442)、第一齿条(443)和第二齿条(444)，所述第一齿条(443)和第二齿条(444)均滑动安装在关节支架(41)上，手抓电机(441)固定安装在关节支架(41)上，所述手抓电机(441)的输出端和齿轮(442)传动连接，第一齿条(443)和第二齿条(444)分别位于齿轮(442)的两侧，且均与齿轮(442)啮合。

4.根据权利要求3所述的仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人，其特征在于：所述第一齿条(443)和第二齿条(444)均通过滑块(445)滑动连接于关节支架(41)上设置的滑轨(446)上。

5.根据权利要求1所述的仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人，其特征在于：所述主动轮设置于其中一个手抓机构(4)上的关节支架(41)上，且有两个主动轮，另外一个手抓机构(4)上的关节支架(41)上设置两个从动轮，所述主动轮上连接的滚轮驱动单元(46)为驱动电机。

6.根据权利要求1所述的仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人，其特征在于：所述第一驱动单元(3)包括第一固定座(31)，所述第一固定座(31)一端固定连接第一机械臂(1)，且第一固定座(31)另一端通过第一驱动电机(32)传动连接手抓机构(4)。

7.根据权利要求1所述的仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人，其特征在于：所述第二驱动单元(5)包括第二固定座(51)，所述第二固定座(51)一端固定连接第二机械臂(2)，且第二固定座(51)另一端通过第二驱动电机(52)传动连接手抓机构(4)。

8.根据权利要求1所述的仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人，其特征在于：所述中间驱动单元(6)包括中间固定座(61)，所述中间固定座(61)一端固定连接第二机械臂(2)，且中间固定座(61)另一端通过中间驱动电机(62)传动连接第一机械臂(1)。

9.根据权利要求1所述的仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人，其特征在于：所述吸盘(42)包括吸附裙边(421)，所述吸附裙边(421)中部设有吸盘内腔(422)，且吸附裙边(421)内部开设有裙边内腔(423)，所述吸附裙边(421)后端部设有用于连接关节支架的吸盘连接支座(424)，所述吸附裙边(421)外表面设有若干个吸附气嘴(425)。

10.根据权利要求9所述的仿尺蠖运动形态的复合式爬壁机器人，其特征在于：所述裙边内腔(423)内填充有咖啡粉末。