[发明专利]远程控制车辆的方法、路侧设备及云平台

说明书

本发明涉及无人驾驶技术领域，以及提供远程控制车辆的方法、路侧设备及云平台，该方法包括：接收云平台发送的远程控制请求；根据远程控制请求，将感知到的第一感知数据和车辆感知到的第二感知数据进行融合后得到融合感知数据，以及将采集到的第一视频和车辆采集到的第二视频进行拼接后得到拼接视频；将融合感知数据和拼接视频发送给云平台；接收云平台发送的远程控制指令，远程控制指令为云平台将接收到的融合感知数据和拼接视频发送给用户设备后，用户设备向所述云平台发送的；将远程控制指令发送给车辆，以使得车辆响应远程控制指令。本发明能够实现超视距的远程控制。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及远程控制车辆的方法、路侧设备及云平台。

背景技术

随着自动控制技术以及人工智能技术的发展，无人驾驶技术取得了很大的进展。无人驾驶车辆是通过车载传感系统感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，自动规划行车路线，控制车辆的转向和速度并控制车辆到达预定目的地的智能车辆。在无人驾驶的极端情况下，例如智能车辆卡死等情况下，需要有人工参与对智能车辆进行远程控制。

目前的远程控制方案为：智能车辆通过传感器实时感知周边环境信息得到感知数据，以及通过摄像头采集数据，得到视频数据，将感知数据和视频数据上传至云平台（云端服务器），云平台根据感知数据和视频数据进行展示内容的绘制，将展示内容发送给用户设备，用户设备对展示内容进行展示，用户根据展示内容做出对智能车辆的控制，通过用户设备生成控制指令并发送给云平台，云平台将控制指令下发给智能车辆，以使得智能车辆做出对应的操作。

但是，智能车辆受限于传感器和摄像头的安装位置，在进行感知和采集时存在一定的感知盲区和采集盲区，从而展示内容不够完善，导致基于展示内容的远程控制存在不足。

发明内容

本发明提供了远程控制车辆的方法、路侧设备及云平台，能够实现超视距的远程控制。

第一方面中，本发明提供一种远程控制车辆的方法，应用于路侧设备，包括：

接收云平台发送的远程控制请求，所述远程控制请求为所述云平台接收到用户设备发送的对车辆进行远程控制的请求后发送的；

根据所述远程控制请求，将感知到的第一感知数据和所述车辆感知到的第二感知数据进行融合后得到融合感知数据，以及将采集到的第一视频和所述车辆采集到的第二视频进行拼接后得到拼接视频；

将所述融合感知数据和所述拼接视频发送给所述云平台；

接收所述云平台发送的远程控制指令，所述远程控制指令为所述云平台将接收到的所述融合感知数据和所述拼接视频发送给所述用户设备后，所述用户设备向所述云平台发送的；

将所述远程控制指令发送给所述车辆，以使得所述车辆响应所述远程控制指令。

第二方面中，本发明提供一种远程控制车辆的方法，应用于云平台，包括：

接收用户设备发送的远程控制请求，所述远程控制请求为对车辆进行远程控制的请求；

根据所述远程控制请求，确定与所述车辆的当前位置相关的路侧设备组；

向所述路侧设备组发送所述远程控制请求，以使得所述路侧设备组中的至少一个路侧设备在接收到所述远程控制请求后，将感知到的第一感知数据和所述车辆感知到的第二感知数据进行融合后得到融合感知数据，以及将采集到的第一视频和所述车辆采集到的第二视频进行拼接后得到拼接视频，将所述融合感知数据和所述拼接视频发送给所述云平台；

将所述融合感知数据和所述拼接视频发送给所述用户设备，以使得所述用户设备根据所述融合感知数据和所述拼接视频向所述云平台发送远程控制指令；

将所述远程控制指令发送给所述路侧设备组，以使得所述路侧设备组将所述远程控制指令发送给所述车辆后，所述车辆响应所述远程控制指令。

第三方面中，本发明提供一种路侧设备，包括：