[发明专利]一种穴盘苗自动移栽可调取苗末端执行器

权利要求书

1.一种穴盘苗自动移栽可调取苗末端执行器，其特征在于，包括两根夹取手指（1）、支撑架（2）和机械臂；

所述夹取手指（1）沿中心线方向对称安装；所述支撑架（2）的一端与夹取手指（1）的上端连接，另一端与机械臂的摆杆（5）连接，且支撑架（2）与夹取手指（1）连接的一端设有腰型孔，能够调节两根夹取手指（1）之间的距离；

所述支撑架（2）包括盖板（201）、支撑座（202）、锁紧螺栓（203）、锁紧螺母（204）和L型连接板（205）；

所述盖板（201）与支撑座（202）分别设在夹取手指（1）上端的两侧，且通过锁紧螺栓（203）连接将夹取手指（1）卡住；所述L型连接板（205）一端面设有腰型孔，另一端面与机械臂的摆杆（5）连接；所述支撑座（202）的连接头穿在腰型孔中，并通过锁紧螺母（204）的拧紧与L型连接板（205）连接；

所述机械臂包括连杆（3）、摆杆（5）、支架（7）、螺旋顶杆（8）、滑块（10）和直线运动单元（11）；所述滑块（10）与直线运动单元（11）的活动元件沿所述中心线方向连接；滑块（10）的两侧分别设有连杆（3），连杆（3）的一端与滑块（10）铰接，连杆（3）的另一端与摆杆（5）的一端铰接，所述摆杆（5）的另一端分别与支架（7）铰接；所述螺旋顶杆（8）以螺旋副方式沿平行于所述中心线方向贯穿在所述支架（7）上，并限位所述连杆（3）的收合活动空间；直线运动单元（11）带动滑块（10）向上移动，连杆（3）带动摆杆（5）使得两根夹取手指（1）向内收起，直线运动单元（11）带动滑块（10）向下移动，连杆（3）带动摆杆（5）使得两根夹取手指（1）向外打开；

所述机械臂是以支架（7）为固定机架、以所述滑块（10）为原动件、以所述连杆（3）和摆杆（5）为从动件的能够沿所述中心线收放的偏心滑块摆杆机构，并通过所述螺旋顶杆（8）的顶托作用限制所述连杆（3）的收合极限位置。

2.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽可调取苗末端执行器，其特征在于，所述连杆（3）的一端通过销轴C（9）与滑块（10）铰接，连杆（3）的另一端通过销轴A（4）与摆杆（5）的一端铰接，所述摆杆（5）的另一端分别通过销轴B（6）与支架（7）铰接。

3.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽可调取苗末端执行器，其特征在于，所述夹取手指（1）是插入钵苗的夹取针机构或夹持钵苗茎杆的夹爪。

4.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽可调取苗末端执行器，其特征在于，所述盖板（201）与支撑座（202）分别设置与所述夹取手指（1）的上端相同形状的卡槽孔来卡住所述夹取手指（1）的上端。

5.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽可调取苗末端执行器，其特征在于，所述锁紧螺母（204）的锁紧端面尺寸大于所述L型连接板（205）上的腰型孔尺寸。

6.根据权利要求2所述的穴盘苗自动移栽可调取苗末端执行器，其特征在于，所述L型连接板（205）与所述机械臂的摆杆（5）固定连接。

7.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽可调取苗末端执行器，其特征在于，所述夹取手指（1）通过支撑架（2）与机械臂的摆杆（5）连接，能在所述滑块（10）的带动下开合来执行抓取和释放穴盘苗（12）的动作。

8.根据权利要求1所述的穴盘苗自动移栽可调取苗末端执行器，其特征在于，所述直线运动单元（11）是直线运动的气缸、液压缸、直线电机或电动推杆。