[发明专利]测试场景生成源码的编译器和测试场景生成系统

说明书

本发明公开了一种测试场景生成源码的编译器和测试场景生成系统，涉及自动驾驶技术。编译器包括：集成开发环境用于获取源码；词法解析器用于对源码解析得到正规集；语法解析器用于根据文法规则分析正规集，得到语法单位；语义分析器用于在语法单位的基础上增加属性文法，得到语义数据结构；语义数据结构在执行时用于：根据路网文件的被测路段信息，读取被测路段；指定测试场景中的参与者，并加载参与者对应的模型；依次确定本车和目标车随时间迁移而执行的各行为的信息；在被测路段上，控制参与者按照各行为的信息依次执行对应行为，生成测试场景。本发明采用便于编辑且可读性强的源码来生成测试场景，开发对应的编译器和系统。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种测试场景生成源码的编译器和测试场景生成系统。

背景技术

随着自动驾驶的发展，对自动驾驶测试的需求呈指数级增长，因此基于模拟仿真的自动驾驶测试将取代数以万计的实际路面测试。

在进行自动驾驶仿真测试过程中，为了提高测试效率，出现了一些自动生成测试场景的源码，例如以可扩展标记语言（Extensible Markup Language，XML）为基础的OpenScenario 1.0。XML本身是以一个根结点的多叉树为表现形式的格式文件。多叉树这种数据结构，本身更加偏重数据的存储，如果用来描述动态测试场景，其格式文件本身的可读性较差，如果没有专用的场景文件编辑工具的话，文件很难被使用人员直接阅读和编辑。

基于上述现状，急需要开发一种便于编辑且可读性强的源码，以及对应的编译器。

发明内容

本发明实施例提供一种测试场景生成源码的编译器和测试场景生成系统，以采用便于编辑且可读性强的源码来生成测试场景，同时开发对应的编译器和系统。

第一方面，本发明实施例提供了一种测试场景生成源码的编译器，包括：集成开发环境、词法解析器、语法解析器和语义分析器；

所述集成开发环境用于获取用于生成测试场景的源码；

所述词法解析器用于对源码进行解析得到正规集；其中，所述正规集包括场景单词、参与者单词、被测路段单词、各行为单词、车辆之间的相对位置单词、行驶车道单词、初始/最终标记位单词、执行手段单词、数值单位单词、执行条件单词、执行顺序单词、参数类型单词、连接单词和符号单词；所述参与者包括本车和目标车；

所述语法解析器用于根据文法规则分析所述正规集，得到各类语句的语法单位；其中，所述语句的类别包括场景表达式、行为函数表达式、所述参与者的定义、参与者的场景级行为时序表达式；

所述语义分析器用于在所述语法单位的基础上增加属性文法，得到语义数据结构；其中，所述属性文法包括场景定义、函数定义、所述参与者的定义和行为定义；

其中，所述语义数据结构在执行时用于：读取路网文件，并根据所述路网文件的被测路段信息，读取被测路段；指定测试场景中的参与者，并加载所述参与者对应的模型；依次确定所述本车和目标车随时间迁移而执行的各行为的信息，所述各行为的信息包括在被测路段上的行为、车辆之间的相对位置信息、行驶车道信息、初始/最终标记位信息和执行手段信息；在所述被测路段上，控制所述参与者按照所述各行为的信息依次执行对应行为，生成测试场景。

第二方面，本发明实施例还提供了一种测试场景生成系统，包括：任一实施例所述的编译器和仿真器；

所述仿真器用于构建所述语义数据结构的行为树，所述行为树包括动作执行顺序、执行条件和参与者的行为；执行所述行为树得到仿真结果，并将所述仿真结果提供给渲染引擎进行渲染展示。