[发明专利]胶囊内窥镜的分区完备性自检方法、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，其特征在于，所述方法包括：

获取胶囊内窥镜的工作区域，将所述工作区域划分为多个子工作区，任意穿过任一子工作区的直线，与当前子工作区最多具有两个交点；

为每一子工作区对应建立一虚拟定位区域，所述虚拟定位区域与所述工作区域处于同一空间坐标系，所述虚拟定位区域完全包覆所述工作区域；

将每一所述虚拟定位区域划分为相邻、且大小相同的多个体素，每一所述体素具有唯一标识和坐标；

驱动所述胶囊内窥镜在所述工作区域内运动，并按照预定频率依次记录胶囊内窥镜到达每一工作点时拍摄的图像，并同步执行步骤A以对每一虚拟定位区域内的体素标注点亮标识，分别对于每一虚拟定位区域，当标注点亮标识的体素在当前虚拟定位区域的占比不小于预设比例阈值时，不再同步执行步骤A；

其中，初始状态下，每一体素点均未标注点亮标识；

步骤A包括：

顺序记录每一工作点在所述空间坐标系中的位置及视野朝向；

依次在每一工作点，依据当前工作点的位置及视野朝向确认当前工作点下，胶囊内窥镜的视野与其当前处于的所述虚拟定位区域的交集区域；

对处于所述交集区域、且未被标注点亮标识的体素点标注点亮标识。

2.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，其特征在于，驱动所述胶囊内窥镜在所述工作区域内运动，并按照预定频率依次记录胶囊内窥镜到达每一工作点时拍摄的图像，并同步执行步骤A以对体素标注点亮标识包括：

对每一工作点获取的图像进行评分，若当前工作点对应获取的图像的评分不小于预设分值，则同步执行步骤A，若当前工作点对应获取的图像的评分小于预设分值，则对当前工作点跳过执行步骤A。

3.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，其特征在于，执行步骤A时，所述方法还包括：

若任一工作点下，胶囊内窥镜当前处于的所述虚拟定位区域不唯一，则将体素点未全部点亮、且体积最小的虚拟定位区域默认作为当前工作点对应的所述虚拟定位区域。

4.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，其特征在于，执行步骤A时，对处于所述交集区域、且未被标注点亮标识的体素点标注点亮标识包括:

在所述交集区域内，获取当前工作点与未标注点亮标识的每一体素的视线向量，同时，按照所述交集区域的获取顺序、依次将每一体素对应的视线向量归并到同一向量集；

遍历所述向量集，若任一所述向量集的视线向量的数量为至少2个，且存在两个视线向量的夹角大于预设夹角阈值时，对当前向量集对应的体素标注点亮标识。

5.根据权利要求4所述的胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，其特征在于，执行步骤A时，所述方法还包括：

若两个定位点之间的距离小于预设距离阈值，且两个定位点的视野朝向之间的夹角小于预设夹角阈值，则在遍历当前两个定位点的视野范围内相交的向量集时，省略视野相交范围内的每一体素到两个定位点所对应的两个视线向量之间夹角的计算。

6.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时判断标注点亮标识的体素点在每一虚拟定位区域的占比是否均不小于预设比例阈值，

若是，驱动胶囊内窥镜退出工作模式；

若否，驱动胶囊内窥镜继续工作模式。

7.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，其特征在于，所述方法还包括：

胶囊内窥镜在工作区域运行预设工作时长时，判断标注点亮标识的体素点在每一虚拟定位区域的占比是否均不小于预设比例阈值，

若是，驱动胶囊内窥镜退出工作模式；

若否，驱动胶囊内窥镜继续工作模式。

8.根据权利要求1所述的胶囊内窥镜的分区完备性自检方法，其特征在于，配置每一所述虚拟定位区域均为球形。