[发明专利]一种可解耦的绳驱动机械臂

权利要求书

1.一种可解耦的绳驱动机械臂，包括底座(1)、通过大臂主轴(9)可转动地定位在底座上的大臂(5)、通过小臂主轴(10)可转动地定位在大臂上的小臂(6)、固定在小臂上的平台(7)、设置在底座上的第一电机与第二电机、传递第一电机动力驱动大臂转动的第一传动机构、传递第二电机动力驱动大臂转动的第二传动机构、与两个传动机构配合的解耦机构；其特征在于：

所述第一传动机构包括由第一电机驱动的大臂驱动轮(2)、与大臂主轴固定的大臂传动轮(2.1)、两端分别缠绕固定在大臂驱动轮与大臂传动轮上并且缠绕方向相反的两条第一传动绳(11)；所述第二传动机构包括由第二电机驱动的小臂驱动轮(4)、与小臂主轴固定的小臂传动轮(4.2)、两端分别缠绕固定在小臂驱动轮与小臂传动轮上并且缠绕方向相反的两条第二传动绳(12)；

所述解耦机构包括与大臂驱动轮同轴固定的解耦驱动轮(3)、可转动地定位在大臂主轴上的解耦传动轮(3.1)与小臂从动轮(4.1)、可转动地定位在解耦传动轮外圆周面上的解耦盘(3.2)、两端分别缠绕固定在解耦驱动轮与解耦传动轮上并且缠绕方向相反的两条解耦传动绳(13)；所述解耦传动轮布置在两个小臂从动轮之间，小臂从动轮的间距与解耦盘的外径相适合，解耦盘的转动轴线与大臂主轴的轴线垂直相交，解耦盘与大臂主轴的间距与小臂从动轮的外径相适合；

所述第二传动绳还依次绕过其中一个小臂从动轮、解耦盘、另一个小臂从动轮，两条第二传动绳在小臂从动轮与解耦盘上的缠绕方向相反。

2.根据权利要求1所述的一种可解耦的绳驱动机械臂，其特征在于：所述大臂主轴、小臂主轴、第一电机输出轴、第二电机输出轴平行布置。

3.根据权利要求2所述的一种可解耦的绳驱动机械臂，其特征在于：所述大臂驱动轮与解耦驱动轮同轴布置；所述大臂传动轮、解耦传动轮与小臂从动轮同轴布置。

4.根据权利要求3所述的一种可解耦的绳驱动机械臂，其特征在于：所述底座上设有轴承座(1.1)，与大臂固定的大臂主轴可转动地定位在轴承座上，与小臂固定的小臂主轴可转动地定位在大臂上。

5.根据权利要求4所述的一种可解耦的绳驱动机械臂，其特征在于：所述解耦驱动轮外径为解耦传动轮外径的一半；所述大臂驱动轮和大臂传动轮外径相同。

6.根据权利要求5所述的一种可解耦的绳驱动机械臂，其特征在于：所述底座上设有用于检测大臂转动角度的第一编码器；所述大臂上设有用于检测小臂转动角度的第二编码器。