[发明专利]摄像装置标定方法和设备、介质以及电子设备

说明书

公开了一种摄像装置标定方法和设备、介质以及电子设备，其中的标定方法包括：从摄像装置采集的至少一视频帧中识别出目标对象的外接框，获得多个外接框；根据所述多个外接框各自的第一像素点在像平面坐标系的第一坐标轴方向上的第一坐标值和所述摄像装置在视频帧中的像素高度，确定消失点在所述第一坐标轴方向上的第二坐标值，获得多个第二坐标值；根据所述目标对象的外接框中的第二像素点在所述像平面坐标系的第二坐标轴方向上的第三坐标值和所述多个第二坐标值，获得所述消失点在所述像平面坐标系中的坐标值；根据所述消失点的坐标值拟合出的直线的斜率，调整所述摄像装置的标定参数。本公开有利于实时且低成本的实现单目摄像装置的参数标定。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是涉及一种摄像装置标定方法、摄像装置标定设备、存储介质以及电子设备。

背景技术

车辆等移动设备中安装的摄像装置(如单目摄像装置等)往往需要对其参数进行标定。例如，在出厂时已成功标定的单目摄像装置，在被安装在一车辆中之后，有时会由于安装误差或者松动等因素而需要重新标定，以更新其参数，从而提高单目摄像装置的参数的准确性。

如何便捷且低成本的对安装在移动设备中的摄像装置进行标定，是一个值得关注的技术问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种摄像装置标定方法和设备、存储介质以及电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种摄像装置标定方法，包括：从摄像装置采集的至少一视频帧中识别出目标对象的外接框，获得多个外接框；根据所述多个外接框各自的第一像素点在像平面坐标系的第一坐标轴方向上的第一坐标值和所述摄像装置在视频帧中的像素高度，确定消失点在所述第一坐标轴方向上的第二坐标值，获得多个第二坐标值；根据所述目标对象的外接框中的第二像素点在所述像平面坐标系的第二坐标轴方向上的第三坐标值和所述多个第二坐标值，获得所述消失点在所述像平面坐标系中的坐标值；根据所述消失点的坐标值拟合出的直线的斜率，调整所述摄像装置的标定参数。

根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种摄像装置标定设备，包括：获取外接框模块，用于从摄像装置采集的至少一视频帧中识别出目标对象的外接框，获得多个外接框；确定第二坐标模块，用于根据所述获取外接框模块获得的多个外接框各自的第一像素点在像平面坐标系的第一坐标轴方向上的第一坐标值和所述摄像装置在视频帧中的像素高度，确定消失点在所述第一坐标轴方向上的第二坐标值，获得多个第二坐标值；确定消失点坐标模块，用于根据所述目标对象的外接框中的第二像素点在所述像平面坐标系的第二坐标轴方向上的第三坐标值和所述确定第二坐标模块获得的多个第二坐标值，获得所述消失点在所述像平面坐标系中的坐标值；调整标定参数模块，用于根据所述确定消失点坐标模块获得的多个消失点的坐标值拟合出的直线的斜率，调整所述摄像装置的标定参数。

根据本公开实施例的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于实现上述方法。

根据本公开实施例的又一方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述方法。

基于本公开上述实施例提供的一种摄像装置标定方法和设备，通过利用视频帧中的目标对象的外接框中的一像素点在像平面坐标系的第一坐标轴方向上的第一坐标值和摄像装置在视频帧中的像素高度，可以获得消失点在第一坐标轴方向上的第二坐标值，从而本公开可以利用目标对象的外接框中的第二像素点在像平面坐标系的第二坐标轴方向上的第三坐标值和第二坐标值，形成消失点在像平面坐标系中的坐标值，进一步的，本公开可以利用多个消失点的坐标值进行直线拟合，拟合出的直线的斜率，即可用于调整摄像装置的标定参数。由此可知，本公开提供的技术方案对调整摄像装置的标定参数的场景要求较低，且无论是外接框检测，还是坐标计算及直线拟合，所消耗的计算资源均较低，从而有利于实时且低成本的实现摄像装置的参数标定。