[发明专利]用于配合液压马达试验台的马达移动装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种用于配合液压马达试验台的马达移动装置，包括马达存放装置、对待检液压马达输出轴端部以及马达试验台的联轴器端部分别进行拍照以检测其配合角度的视觉检测系统以及将马达存放装置处的待检液压马达运送至视觉检测系统处的移料装置；视觉检测系统与移料装置由计算机控制中心驱动。本发明还公开了一种用于配合液压马达试验台的马达移动装置的控制方法。

技术领域

本发明涉及液压马达试验设备技术领域，具体为一种用于配合液压马达试验台的马达移动装置。

背景技术

液压马达其内部采用静压平衡设计，具有如下特点：(1)其具有偏心轴较低激振频率的五柱塞结构，因此其噪音低；(2)启动扭矩大，低速稳定性好，能在很低的速度下平稳运转；(3)旋转方向可逆，输出轴允许承受一定径向的轴外力；(4)具有较高的功率质量比，体积质量相对较小。因此，液压马达被广泛应用在硫化机、注塑机、船用锚绞机以及各种工程机械上。

为保证液压马达的质量，液压马达在生产完成后需要进行各种测试。目前常用的液压马达测试方法为把液压马达的输出端与马达试验台上联轴器一端相配合，对液压马达进行对扭试验测试。液压马达的端部多为花键、平键或锥键。

目前在液压马达与联轴器装配过程中，存在如下问题：(1)在测试之前，液压马达需要通过人工搬运或吊装等进行移动，操作步骤复杂，增加了工作人员的负担；(2)液压马达需要反复搬运，搬运的过程中马达也可能会发生碰撞；(3)由于联轴器的停止角度未知，在装配时，需要人工根据联轴器的角度调整液压马达的装配角度，调整难度大，且增加工人的工作强度，此外在角度调整过程中，液压马达可能与试验台发生碰撞造成损坏，安全性较低。

目前，现有马达移动装置地解决上述问题，专利ZL201521007580.3所述的马达自动搬运机构，通过设置相关机构和传感器，期望实现直流电机马达的自动搬运，但是由于电机马达和液压马达结构差异巨大，并不能解决上述问题。因此，如何实现液压马达的自动移料，以及如何使得液压马达根据联轴器角度相应的调整自身角度，成为目前液压马达移料装置需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于配合液压马达试验台的马达移动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于配合液压马达试验台的马达移动装置，包括：马达存放装置、对待检液压马达输出轴端部以及马达试验台的联轴器端部分别进行拍照以检测其配合角度的视觉检测系统以及将马达存放装置处的待检液压马达运送至视觉检测系统处的移料装置；视觉检测系统与移料装置由计算机控制中心驱动；

马达存放装置包括机架，机架包括底座，底座下部设有若干滚轮，底座两侧并列设有马达存放架，马达存放架上设有若干存放待检测马达的存料口；

视觉检测系统包括设置在两个马达存放架间的水平横梁上的水平直线模组，水平直线模组的活动座上设有竖直布置的竖直直线模组，竖直直线模组的活动座上设有摆缸安装板，摆缸安装板上设有水平转动的180°摆缸，180°摆缸的出力轴上设有连接板，连接板上设有相机及光源；

移料装置包括活动设置在底座上的运输机构，运输机构沿马达存放架长度方向运动，运输机构上设有绕竖直轴线转动的旋转机构，旋转机构上设有夹取待测马达的取料机构；取料机构包括与旋转机构的取料连接板相连接的取料座，取料座上设有一对沿垂直于马达存放架长度方向设置的取料导轨，取料导轨上滑动设有取料移动座，取料座上设有推动取料移动座滑动的多级电缸；取料移动座中转动设有取料转轴，取料移动座上设有驱动取料转轴转动的取料驱动机构，取料转轴上设有旋转连接板，旋转连接板上设有取料夹具，取料夹具上设有吸附待检液压马达的电磁铁，取料转轴的另一端通过取料联轴器连接有取料编码器；取料座上远离取料夹具的一端上设有沿垂直于马达存放架长度方向运动的直线模组，直线模组的活动座上设有配重块。

作为一种优选的方案，所述取料座上设有若干托承取料移动座的上部万向球头。