[发明专利]基于球面支撑的姿态自持式行走装置

权利要求书

1.一种基于球面支撑的姿态自持式行走装置，包括支撑板（1），其特征在于：所述支撑板（1）上沿其长度方向活动设置有主轴（2），所述主轴（2）的中端固定连接有调姿齿轮（20）；所述支撑板（1）上固定有左运动电机（3）、调姿电机（4）、右运动电机（5），所述支撑板（1）下方连接有配重；

还包括碗形的左侧运动轮毂（6）和右侧运动轮毂（6’），所述的运动轮毂的底面中心设置有轴套（60），所述左侧运动轮毂（6）和右侧运动轮毂（6’）的开放部位互相扣合形成鼓形结构；

还包括负载支架（7），所述负载支架（7）的两端弯折为互相平行的左右两个叉臂（71），所述左右两个叉臂（71）夹持在左侧运动轮毂（6）和右侧运动轮毂（6’）的底面外侧；

所述主轴（2）的两端分别与左侧运动轮毂（6）和右侧运动轮毂（6’）上的轴套（60）活动连接，所述主轴（2）的两个自由端延伸至轴套（60）以外后分别与左右两个叉臂（71）的末端固定连接；

所述左运动电机（3）、右运动电机（5）的动力输出轴分别与所述左侧运动轮毂（6）、右侧运动轮毂（6’）传动连接，所述调姿电机（4）的动力输出轴与所述主轴（2）上的调姿齿轮（20）传动连接。

2.如权利要求1所述的基于球面支撑的姿态自持式行走装置，其特征在于：所述支撑板（1）下方连接有与所述鼓形结构的内腔间隙配合的配重腔（8），所述配重固定在配重腔（8）内。

3.如权利要求1所述的基于球面支撑的姿态自持式行走装置，其特征在于：所述的左运动电机（3）、调姿电机（4）和右运动电机（5）都固定在支撑板（1）上方。

4.如权利要求1所述的基于球面支撑的姿态自持式行走装置，其特征在于：所述的左运动电机（3）、调姿电机（4）、右运动电机（5）中的至少一个布置在支撑板（1）的下方。

5.如权利要求1所述的基于球面支撑的姿态自持式行走装置，其特征在于：所述支撑板（1）的中部沿其轴线弯折为截面为弧形的主轴腔（10），所述主轴腔（10）上沿其长度方向固定设置有两个套环（100），所述套环（100）内都设置有主轴轴套（21），所述主轴（2）通过主轴轴套（21）与所述套环（100）活动连接，所述主轴（2）上的调姿齿轮（20）设置在两个套环（100）之间的主轴腔（10）内。

6.如权利要求1所述的基于球面支撑的姿态自持式行走装置，其特征在于：所述左侧运动轮毂（6）和右侧运动轮毂（6’）内侧的轴套（60）上固定有齿轮，所述左运动电机（3）、右运动电机（5）的动力输出轴分别通过所述齿轮与所述左侧运动轮毂（6）和右侧运动轮毂（6’）传动连接。

7.如权利要求1所述的基于球面支撑的姿态自持式行走装置，其特征在于：所述支撑板（1）的两端都设置有侧立板（11），所述两个侧立板（11）之间设置有前后两根固定杆（12），所述左运动电机（3）、调姿电机（4）和右运动电机（5）通过固定杆（12）固定在所述支撑板（1）上。