[发明专利]用于轨道物料输送车的安全保护方法及安全保护系统

说明书

本申请提供了一种用于轨道物料输送车的安全保护方法及安全保护系统，安全保护方法包括：在轨道物料输送车的前进方向上的端面上设置第一探测器和/或第二探测器；第一探测器用于对轨道物料输送车所运载物料前方斜向上区域的障碍物进行检测，第二探测器用于对轨道物料输送车所运载物料后方斜向上区域的障碍物进行检测；设置控制器，第一探测器和/或第二探测器将探测到的数据均发送给控制器；控制器根据接收到的探测数据控制输送车的运动，防止输送车与障碍物碰撞。本申请能够对轨道物料输送车高度方向上的障碍物进行检测，并根据检测结果控制输送车的运动，以避免与障碍物的碰撞，保证输送车上物料的安全以及人员安全。

技术领域

本申请属于物料输送车技术领域，具体涉及一种用于轨道物料输送车的安全保护方法及安全保护系统。

背景技术

在生产、组装和物流行业中，物料输送车用于在按照生产工艺过程布置的轨道上输送物料。这样的物料输送车上安装有测距传感器，测距传感器用于检测其所在的物料输送车的前进方向和后退方向上是否有其它轨道车辆，以便于物料输送车根据检测结果进行相应的避障。

传统的物料输送车只能在输送车的轨道平面上进行避障，只考虑了车体本身的安全，并未考虑物料及人员安全。具体体现在无法检测运行过程中输送车在高度方向上是否有障碍物，因此无法避免行进过程中可能发生的输送车承载的物料在高度方向上遇到障碍物时发生碰撞导致物料掉落或损坏，甚至可能发生安全事故的情况。如果不对输送车和物料在高度方向上进行障碍物检测并采取相应保护措施，一旦输送车上的物料与障碍物发生碰撞，不仅会造成经济损失，影响生产线节拍时间和生产效率，严重的还可能威胁到人员的安全。

例如，用于半导体行业的轨道物料输送车，其运载的都是价格昂贵的半导体材料，生产效率和物品的自身价值对物料输送车的安全提出了更高的要求。在医疗行业的应用中，对于架空安装的轨道系统上，尤其是运载物品为液态物品的场景，如果高度方向上没有对物品的安全保护系统，一旦物品受到碰撞坠落导致液态物品溅洒出来，将产生直接的环境威胁和人员安全威胁。显而易见，现有的物料输送车只考虑了车体的防碰撞，无法满足以上行业的应用要求。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种用于轨道物料输送车的安全保护方法及安全保护系统。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种用于轨道物料输送车的安全保护方法，其包括以下步骤：

确定轨道物料输送车的前进方向；当轨道物料输送车的前进方向为轨道物料输送车的前端面向其前方运行的方向时，在轨道物料输送车的前端面上设置第一探测器；当轨道物料输送车的前进方向为轨道物料输送车的后端面向其前方运行的方向时，在轨道物料输送车的后端面上设置第二探测器；当轨道物料输送车的前进方向为轨道物料输送车的前端面向其前方运行的方向和轨道物料输送车的后端面向其前方运行的方向时，在轨道物料输送车的前端面和后端面上分别对应设置第一探测器和第二探测器；其中，第一探测器用于对轨道物料输送车所运载物料前方斜向上区域的障碍物进行检测，第二探测器用于对轨道物料输送车所运载物料后方斜向上区域的障碍物进行检测；

设置控制器，第一探测器和/或第二探测器将探测到的数据均发送给控制器；

控制器根据接收到的探测数据控制输送车的运动，防止输送车与障碍物碰撞，以对输送车进行安全保护。

上述用于轨道物料输送车的安全保护方法中，所述第一探测器采用超声波传感器时，超声波传感器用于检测输送车前方上空的障碍物；所述控制器根据接收到的探测数据控制输送车的运动的具体过程为：

超声波传感器测量超声波的飞行时间，并将测量结果发送给控制器；

控制器根据测量结果计算出输送车上超声波传感器与障碍物的距离：

，

式中，表示声速，表示超声波传感器的超声波发射和接收的时间间隔；