[发明专利]一种用于巡航器的声源测向装置、巡航器及智能垃圾桶

权利要求书

1.一种用于巡航器的声源测向装置，其特征在于，包括旋转底座、第一音频采集装置、第二音频采集装置、第三音频采集装置及控制器；所述第一音频采集装置、所述第二音频采集装置及所述第三音频采集装置安装于所述旋转底座表面，所述控制器与所述第一音频采集装置、所述第二音频采集装置、所述第三音频采集装置及所述旋转底座电连接；

所述控制器用于：

驱动所述旋转底座旋转，并获取所述第一音频采集装置、所述第二音频采集装置及所述第三音频采集装置采集到的音频信号；

当所述第一音频采集装置与所述第二音频采集装置采集到的音频信号波形采样数据相位角为0时，计算所述第一音频采集装置与所述第二音频采集装置连接线的中线；

根据三个音频采集装置的位置关系、三个音频采集装置采集到音频信号的先后顺序及所述中线，得到声源第一方向。

2.根据权利要求1所述的用于巡航器的声源测向装置，其特征在于，所述控制器还用于：

对采集到的所述音频信号进行语音识别，当语音识别结果符合预设语句时，驱动所述旋转底座按照预设时钟方向旋转，并再次比较所述第一音频采集装置与所述第二音频采集装置采集到的音频信号波形采样数据相位角。

3.根据权利要求1所述的用于巡航器的声源测向装置，其特征在于，所述控制器还用于：

对音频信号进行语音识别，当语音识别结果符合预设语句时，计算所述第一音频采集装置及所述第二音频采集装置采集到音频信号的先后顺序；

根据计算结果驱动所述旋转底座由后接收到音频信号的音频采集装置向先接收到音频信号的音频采集装置的方向旋转，直至所述第一音频采集装置与所述第二音频采集装置采集到的音频信号波形采样数据相位角为0。

4.一种巡航器，其特征在于，所述巡航器包括电机组和权利要求1至3任一项所述的用于巡航器的声源测向装置，所述电机组与所述旋转底座连接，所述电机组还与所述控制器电连接；

所述电机组，用于根据所述控制器发送的电信号驱动所述旋转底座旋转；还用于驱动所述巡航器移动及转向。

5.根据权利要求4所述的巡航器，其特征在于，所述控制器还用于：

驱动所述电机组内的电机转动，使得巡航器沿与所述声源第一方向垂直的方向前进预设距离后，再次定位声源方向得到声源第二方向；

计算所述声源第二方向与前进方向的夹角；

根据所述声源第二方向与所述前进方向的夹角、所述预设距离及所述声源第一方向计算出声源的距离。

6.根据权利要求5所述的巡航器，其特征在于，还包括与所述旋转底座同轴转动的光栅盘及安装于所述光栅盘外侧的红外反射式开关传感器；所述红外反射式开关传感器与所述控制器连接；所述控制器具体用于：

驱动所述中线与所述前进方向平行，并记录此时的光栅盘信息；

比较所述中线与所述声源第二方向平行时光栅盘的信息与记录的光栅盘信息得到声源第二方向与所述前进方向的夹角。

7.根据权利要求5所述的巡航器，其特征在于，所述控制器具体用于：

当所述声源第二方向与所述前进方向的夹角为锐角时，声源的距离计算公式为：d＝s/cosα，其中，d为巡航器与声源的距离，s为预设距离，α为所述声源第二方向与所述前进方向的夹角；

当所述声源第二方向与所述前进方向的夹角为钝角时，声源的距离计算公式为：d＝s/cos(180°-α)。