[发明专利]一种建筑垃圾分拣系统

权利要求书

1.一种建筑垃圾分拣系统，所述建筑垃圾分拣系统包括分拣系统本体，所述分拣系统本体包括以下模块：

机械臂：用于完成拾取和分拣建筑垃圾的动作；

驱动模块：用于驱动各运动部件的运动；

收集装置：用于存放分拣后的各类建筑垃圾，主体为分拣箱；

图像采集模块：用于所述建筑垃圾分拣系统实时收集所述建筑垃圾的图像数据，主体为双目相机；

质量感知模块：用于所述建筑垃圾分拣系统感知所述建筑垃圾的质量数据，主体为力传感器；

运输模块：用于匀速所述未分拣建筑垃圾与已分拣建筑垃圾，主体为传送带；

控制模块：在所述图像数据中自动识别到所述建筑垃圾的位置信息控制机械臂抓取所述建筑垃圾，并根据视觉识别结果和计算出的建筑垃圾密度数据，综合判断建筑垃圾的种类信息，将建筑垃圾分拣到所述收集模块中预设的位置。

2.如权利要求1所述的建筑垃圾分拣系统，其特征在于，所述控制模块采用以下方法步骤识别所述废弃物以及所述种类信息：

S1：若获取到所述的图像数据，则从所述图像数据中识别出所述建筑垃圾以及建筑垃圾的类型信息和建筑垃圾的位置；

S2：控制机械臂拾取所述建筑垃圾，与此同时，通过位于机械臂上的质量感知模块获取建筑垃圾的质量数据；

S3：通过双目视觉技术测定所述建筑垃圾的体积，结合之前得到的质量数据，从而得到建筑垃圾的密度数据，结合之前获得的建筑垃圾类型信息判断所述建筑垃圾的种类信息；

S4：根据建筑垃圾的种类信息，控制机械臂将拾取的建筑垃圾放置于所述收集装置处对应的位置。

3.如权利要求2所述的建筑垃圾分拣系统，其特征在于，步骤S1包括：

S11：使用预先训练获取的建筑垃圾识别模型，对所述的图像数据进行处理；

S12：根据所述的处理结果，获取所述建筑垃圾的类型信息和位置信息。

4.如权利要求2所述的建筑垃圾分拣系统，其特征在于，步骤S2包括：

S21：根据所述建筑垃圾的位置信息，向机械臂发送相应的拾取动作命令，将所述建筑垃圾拾取起来；

S22：通过安装在机械臂上的力传感器获取已拾取的建筑垃圾的质量数据。

5.如权利要求2所述的建筑垃圾分拣系统，其特征在于，步骤S3包括：

S31：利用双目相机采集所述建筑垃圾的图像，求取所述建筑垃圾的体积数据；

S32：根据已经获得的建筑垃圾质量、体积数据，计算出建筑垃圾的平均密度；

S33：根据预设的常见建筑垃圾材料与各材料的密度，结合之前获得的建筑垃圾类型信息，将建筑垃圾的平均密度与各材料的密度做比较，最终得到所述建筑垃圾的种类信息。

6.如权利要求2所述的建筑垃圾分拣系统，其特征在于，步骤S31包括：

S311：采用半全局立体匹配(SGM)方法获得左右图差信息；

S312：利用视差信息重建出相机视野内所有点的三维信息；

S313：将建筑垃圾分成若干部分，利用积分的思路求取每一部分的体积，最终求取建筑垃圾的总体积。

7.如权利要求2所述的建筑垃圾分拣系统，其特征在于，步骤S4包括：

S41：预先根据所述种类信息数量在所述收集装置中划分对应的建筑垃圾储存区域，并根据所述种类信息对每一所述建筑垃圾存储区域进行标记；

S42：当所述机械臂拾拣起所述建筑垃圾时，将所述建筑垃圾根据所述建筑垃圾对应的种类信息存储至收集装置对应的所述建筑垃圾存储区域中。

8.如权利要求1所述的建筑垃圾分拣系统，其特征在于，所属控制模块还包括以下模块组成的控制系统：

图像识别控制模块，用于获取到所述图像数据；

质量感知控制模块，用于获取到所述质量数据；

运动控制模块，用于根据所述图像数据和种类信息，生成并向所述驱动模块发送运动命令，使所述驱动模块根据所述运动命令驱动所述分拣机械臂完成拾取和分拣的动作；

收集模块，用于划分废弃物存储区域，标记每一废弃物存储区域的位置。