[发明专利]具有编码器和验证开关的抱夹搬运器行走精确定位的方法

权利要求书

1.一种具有编码器和验证开关的抱夹搬运器行走精确定位的方法，其特征在于：该方法中的抱夹搬运器由横移台车行走至指定车位的具体步骤如下：

（1）初始位置：抱夹搬运器停放至横移台车上，抱夹搬运器上的光电验证开关与横移台车上的反光板对齐；

所述的光电验证开关包括沿着搬运器的行走方向前后设置的第一光电开关、第二光电开关，所述的反光板包括设置于横移台车上与第一光电开关、第二光电开关相对应的第一反光板和第二反光板；第一反光板与第二反光板的间距等于第一光电开关与第二光电开关的间距；

（2）控制系统控制横移台车移动，使横移台车上的抱夹搬运器行走导轨与指定车位上的抱夹搬运器行走导轨对齐；

（3）控制系统控制抱夹搬运器以位置控制方式由横移台车向指定车位移动，目标位置为调试时抱夹搬运器停放至指定车位上的标定位置，这个目标位置称为初始车位目标位置，控制系统向搬运器发送初始车位目标位置所对应的编码器数值；

所述的编码器安装于搬运器行走电机的电机轴上，编码器与控制系统相连；

（4）抱夹搬运器接近指定车位过程中，靠近指定车位端的光电验证开关会照射到车位反光板，控制系统将当前编码器数值增加（或减少）校准数值，并将其作为校准后的目标位置的编码器数值，这个目标位置称为校准车位目标位置；

所述的车位反光板设置于指定车位上；

所述的校准数值为抱夹搬运器上第一光电开关、第二光电开关的间距所对应的编码器数值；

（5）搬运器按校准后的目标位置的编码器数值继续运行，到达校准车位目标位置，同时，靠近指定车位端光电验证开关脱离车位反光板，远离指定车位的光电验证开关照射到车位反光板，搬运器进入泊车位的步骤结束。

2.一种具有编码器和验证开关的抱夹搬运器行走精确定位的方法，其特征在于：该方法中抱夹搬运器由指定车位行走至横移台车的具体步骤如下：

（1）初始位置：横移台车位于与指定车位对齐的位置，抱夹搬运器位于指定车位内；

（2）控制系统控制抱夹搬运器以位置控制方式由指定车位向横移台车移动，目标位置为调试时抱夹搬运器停放至横移台车上的标定位置，这个目标位置称为初始横移台车目标位置，控制系统向搬运器发送初始横移台车目标位置所对应的编码器数值；

所述的编码器安装于搬运器行走电机的电机轴上，编码器与控制系统相连；

（3）抱夹搬运器接近横移台车过程中，远离指定车位的光电验证开关会照射到靠近指定车位的反光板，控制系统将当前编码器数值增加（或减少）校准数值，并将其数值作为校准后的目标位置的编码器数值，这个目标位置称为校准横移台车目标位置；

所述的校准数值为抱夹搬运器上第一光电开关、第二光电开关的间距所对应的编码器数值；

所述的光电验证开关包括沿着搬运器的行走方向前后设置的第一光电开关、第二光电开关，所述的反光板包括设置于横移台车上与第一光电开关、第二光电开关相对应的第一反光板和第二反光板；第一反光板与第二反光板的间距等于第一光电开关与第二光电开关的间距；

（4）搬运器按校准后的目标位置的编码器数值继续运行，到达校准横移台车目标位置，同时，靠近指定车位端的光电验证开关照射到靠近指定车位端的反光板，远离指定车位端的光电验证开关照射到远离指定车位端的反光板；

（5）抱夹搬运器两组光电验证开关照射到横移台车上分别对应的反光板，两组光电验证开关持续动作一定时间后，控制系统将当前编码器数值更改为调试时标定的抱夹搬运器停放至横移台车时对应的编码器数值，搬运器离开泊车位的步骤结束。