[发明专利]一种基于5G的物品识别和自动转移运输的机器人

权利要求书

1.一种基于5G的物品识别和自动转移运输的机器人，其特征在于，包括采集装置、转动装置、识别装置、预警装置、处理装置、定位装置和处理器，所述采集装置被构造为对环境参数进行采集；所述转动装置被构造为对机器人的位置进行调整；所述识别装置被构造为对搬运物品进行识别；所述预警装置被构造为基于所述采集装置和所述识别装置触发预警信号；所述处理装置被构造为对所述采集装置和所述识别装置的数据进行处理；所述定位装置被构造为对搬运物品以及放置位置进行位置的确定或定位；

所述采集装置包括采集机构和感应机构，所述采集机构被构造为对机器人的周围环境进行采集；所述感应机构被构造为基于所述采集机构的数据进行参数的调整；所述采集机构包括采集探头和转向构件，所述转向构件被构造为对所述采集探头的角度进行调整；所述采集探头被构造为对周围环境进行采集；所述感应机构包括感应件，所述感应件被构造为对物品进行夹持的力度进行检测；

所述转动装置包括转动机构、滑动机构和调整机构，所述转动机构被构造为对所述机器人的方向进行转动；所述滑动机构被构造为对所述机器人的位置进行位置的调整；所述调整机构被构造为基于所述采集装置的数据对所述机器人的活动半径进行调整；所述转动机构包括转动座、角度检测件和转动驱动机构，所述机器人被构造为设置在所述转动座上；所述角度检测件被构造为对所述转动座的转动的角度进行检测；所述转动驱动机构被构造为与所述转动座驱动连接；

所述调整机构包括调整腔、限位槽、偏移构件和限位构件，所述限位构件被构造为设置在所述限位槽中，并与所述限位槽滑动卡接；所述调整杆上设有供所述限位构件和所述调整构件放置的调整腔，且所述调整腔与所述调整构件适配；所述偏移构件被构造为与所述限位构件位置进行调整；使得所述限位构件能够对所述调整构件的位置进行锁定或者限位；所述偏移构件包括偏移轨道、偏移座、偏移驱动机构和连接杆，所述连接杆的一端与所述偏移座连接且与所述偏移座同轴设置；所述偏移座被构造为与所述偏移轨道滑动连接；所述偏移驱动机构被构造为与所述偏移座驱动连接，使得所述偏移座沿着所述偏移轨道的朝向滑动；另外，所述偏移轨道设置为与所述限位槽平行且设置在远离所述限位构件的一侧；所述限位构件包括若干个行程标记件、限位座、限位杆和限位驱动机构，各个所述行程标记件被构造为沿着所述限位槽的长度方向等间距的分布；所述连接杆的另一端与所述限位座连接，使得所述限位座在所述调整构件的驱动下实现对所述限位座进行调整；所述限位杆的一端与所述限位驱动机构驱动连接形成限位部，所述限位部被构造为设置在所述限位座上；且所述限位杆的另一端朝着远离所述限位座的方向垂直伸出；所述限位构件还包括感应件，所述感应件被构造为对各个行程标记件进行识别，所述感应件被构造为朝向各个所述行程标记件的一侧设置；另外，所述偏移构件、所述处理器、各个所述行程检测件和所述感应件之间形成闭环反馈，当所述偏移构件驱动所述限位座进行移动的过程中，所述感应件就会对各个所述行程检测件进行识别，若所述限位座移动到设定的位置，所述感应件就会把该信号与所述处理器进行传输，并通过所述处理器控制所述偏移构件的移动，从而达到对所述限位座位置的精准定位；另外，所述调整构件上设有供所述限位杆进行限位的限位通孔，所述限位通孔和所述限位杆相适配，使得所述限位杆在对所述调整构件进行限位的过程中能够插入所述限位通孔中，进而实现对所述调整构件的限位；

所述滑动机构包括滑动轨道、若干个位置标记件和采集构件，所述转动机构被构造为与所述滑动轨道滑动卡接；各个所述位置标记件被构造为沿着所述滑动轨道的长度方向等间距的分布；所述采集构件被构造设置在所述转动座上并对各个所述位置标记件进行识别；所述滑动机构还包括滑动驱动机构，所述滑动驱动机构被构造为与所述转动机构驱动连接，使得所述转动机构能够沿着所述滑动轨道的延伸方向进行滑动；各个所述位置标记件沿着所述滑动轨道的长度方向等间距的设置，使得所述处理装置能够对所述转动机构的位置进行确定；所述采集件用于对各个所述位置检测件进行识别，使得所述转动机构的位置能够被精准的识别出来；

所述识别装置包括识别机构和检测机构，所述检测机构被构造为对所述物品进行检测并收集所述物品的数据；所述识别机构被构造为基于所述检测机构的数据生成相应的夹持参数；所述识别机构包括识别模型和标记构件，所述识别模型被构造为对基于所述检测机构的数据建立物品模型数据；所述标记构件被构造为根据所述识别模型的数据生成预测夹持位置；

所述检测机构包括识别探头和转向驱动程序，所述识别探头被构造为对所述物品进行识别，并基于所述转向驱动程序对所述物品进行多组数据的采集；所述识别机构还包括数据库，所述数据库被构造为对常见的模型以及与所述模型相对应的特征进行存储，并在所述检测机构的检测操作下，基于所述检测机构对物品特征的识别，并对所述物品的类型进行确定；所述标记构件包括标记件和导引构件，所述标记件被构造为对夹持位置进行标记，且所述标记件发射出所述检测机构能够识别的可见光；所述导引构件被构造为对所述标记件的角度进行调整使得所述标记件能够在任意的角度进行指示；所述导引构件包括导引座、转向检测件和导引驱动机构，所述标记件被构造为设置在所述导引座上，所述转向检测件被构造为对所述导引座的转动的角度进行检测；所述导引驱动机构被构造为对所述导引座驱动连接；当所述夹持参数确定后，通过所述标记构件基于所述夹持参数对该位置进行指引，使得设置在所述定位装置上的所述夹持机构能够对定位标记进行识别，并进行夹持的操作；

所述预警装置包括预警机构和抵靠机构，所述预警机构被构造为对所述物品搬移过程中与障碍物之间进行预警；所述抵靠机构被构造为对所述物品移动过程进行实时预警；所述预警机构包括距离检测件和制动构件，所述距离检测件被构造对所述机器人和障碍物的距离进行检测；所述制动构件被构造为基于所述距离检测件的数据调整所述机器人的灵活性；所述抵靠机构包括姿势构件和缓冲构件，所述姿势构件被构造为对所述物品进行检测；所述缓冲构件被构造为对所述物品在放置的过程中进行缓冲操作；所述姿势构件对所述夹持机构进行物品夹持后，对所述物品的初始姿势，以及所述夹持机构在进行搬运或者移动的过程中，能够进行姿势的确定和记录；所述缓冲构件包括缓冲程序和感应雷达，所述缓冲程序在所述夹持机构进行物品的放置的过程中，能够执行所述缓冲程序，并实时基于所述感应雷达的数据进行投放使得所述物品能够被精准且可靠的投放；

所述处理装置包括处理机构和数据汇总单元，所述数据汇总单元被构造为对处理机构的数据进行汇总，并基于所述处理器的控制参数进行搬运动作的调整；所述处理机构被构造为基于所述采集装置和所述识别装置的数据，对所述机器人的搬运动作进行数据的处理，并实时向所述数据汇总单元进行反馈；

所述定位装置包括定位机构和夹持机构，所述定位机构被构造为基于所述识别装置的数据进行位置的确定，并对所述物品进行夹持；所述夹持机构被构造为对所述物品夹持；所述定位机构包括定位件和防滑构件，所述定位件被构造为对夹持位置进行确定；所述防滑构件被构造为对所述物品进行卡接；

所述夹持机构包括固定构件和夹持构件，所述固定构件被构造为对所述物品进行固定；所述夹持构件被构造为对所述物品的外周进行限位；

所述固定构件包括变形件、固定嘴、吸附驱动机构，所述变形件被构造为设置在所述固定嘴上；所述固定嘴被构造为通过管道与所述吸附驱动机构驱动连接形成固定部；所述固定部被构造吸附在所述物品的表面，使得所述固定部辅助所述夹持构件对所述物品进行夹持；所述夹持构件包括若干个夹持件、固定板和夹持驱动机构，各个所述夹持件被构造设置在所述固定板上，且各个所述夹持件被构造为与所述夹持驱动机构驱动连接，并基于所述夹持驱动机构对各个所述夹持件的驱动，使得所述夹持件能够对所述物品进行夹持的操作；所述夹持构件还包括力度检测件，各个所述力度检测件被构造为设置在各个所述夹持件上，并对各个所述夹持件的夹持力度进行检测；另外，所述夹持构件还包括若干个位置标记和吸附单元，各个所述位置标记被构造为对各个所述夹持件进行标记，使得所述夹持构件根据所述夹持参数确定的夹持位置的大小进行设置，并选用所述夹持构件中的至少一组所述夹持件，同时，未被选中的各个所述夹持件就会紧贴在所述物品的表面并对所述物品进行吸附；所述吸附单元被构造为设置在各个所述夹持件上，并在所述处理器的控制下伸出或者缩回；且当在伸出的过程中能够对所述物品的表面进行吸附；各个所述夹持件上设有供各个所述吸附单元进行放置的空腔，且各个所述空腔与所述吸附单元适配；所述吸附单元包括吸附头、伸出座、伸出杆和伸出驱动机构，所述吸附头设置在所述伸出座上，所述伸出杆的一端与所述伸出座驱动连接，所述伸出杆的另一端与所述伸出座远离所述吸附头的一侧连接形成吸附部；所述吸附部在非使用状态下所述空腔中；所述吸附头上设有压力传感器，当所述伸出杆在所述伸出驱动机构的驱动操作下实现对所述吸附部的驱动，使得所述吸附部由所述空腔中伸出并与所述物品的表面进行吸附，提升对物体的夹持稳定性和可靠程度；

所述定位装置还包括翻转机构，所述翻转机构被构造为用于对所述物品的姿势进行调整，使得所述夹持机构在对所述物品进行夹持的过程中能够对所述物品在避障的过程中，进行姿势的调整。