[发明专利]水空两栖式全方位自主搜救舰队

说明书

本发明公开了一种水空两栖式全方位自主搜救舰队，该舰队包括：主航行器，包括动力模块、通信模块以及无人舰回收模块；其中动力模块用于为主航行器提供航行动力；通信模块用于使主航行器与无人舰队以及控制中心进行通信；无人舰回收模块用于回收无人舰队；无人舰队，由若干无人舰组成，包括人体红外感应模块、智能避障模块、GPS定位模块、自主巡航模块以及WIFI通信模块；其中人体红外感应模块用于探测人体；智能避障模块用于使无人舰队在靠近障碍物时进行自主避障；GPS定位模块用于获取无人舰队的位置信息；自主巡航模块用于使无人舰队进行自主巡航搜救；WIFI通信模块用于和主航行器进行通讯。本发明在水上搜救任务中具有续航能力强、搜救范围广的特点。

技术领域

本发明涉及搜救技术领域，具体涉及一种水空两栖式全方位自主搜救舰队。

背景技术

随着海洋经济的快速发展，海上运输安全问题也日益凸显，海上交通事故时有发生。采取行之有效的策略和措施来提升海上搜救能力已刻不容缓。

搜救工作需要争分夺秒，必须在最短的时间内找到伤员，由于海难现场环境复杂，以无人机现有的科技水平，快速且精确的找到伤员位置并非易事。这就要求对无人机进行改善。近年来，随着世界各国对海洋安全防护、海洋资源勘探与开发以及无人军事作战系统的重视，水面无人艇(USV)因其自主程度高、机动性强等特点，已成为国内外研究的热点。随着无人艇技术的深人研究与军民两用的发展需求,无人艇编队的概念应运而生。相比单艘无人艇，无人艇编队在执行任务时具有效率高、容错性强及覆盖范围广的特点，在实际工程应用中有着重要的意义。

无人机作为航空救援体系的一员，具有成本低、易操控、高度灵活性等特点，在空中监视、空中通信、紧急救援等领域发挥着越来越重要的作用。然而无人机受制于载荷能力、续航能力的约束，难以在海上开展长时间作业，有必要依托具备长距离巡航的自主搜救舰船作为运动载体。自主搜救舰船具备远距离续航的优势，然而受制于空间巡视能力的不足，难以有效地掌握大范围内的海上动态环境。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水空两栖式全方位自主搜救舰队，以解决传统无人机搜救过程中续航能力不足以及搜寻范围小的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种技术方案：水空两栖式全方位自主搜救舰队，包括：

主航行器，包括动力模块、通信模块以及无人舰回收模块；其中动力模块用于为主航行器提供航行动力；通信模块用于使主航行器与无人舰队以及控制中心进行通信；无人舰回收模块用于回收无人舰队；

无人舰队，由若干无人舰组成，包括人体红外感应模块、智能避障模块、GPS定位模块、自主巡航模块以及WIFI通信模块；其中人体红外感应模块用于探测人体；智能避障模块用于使无人舰队在靠近障碍物时进行自主避障；GPS定位模块用于获取无人舰队的位置信息；自主巡航模块用于使无人舰队进行自主巡航搜救；WIFI通信模块用于和主航行器进行通讯。

按上述方案，所述的主航行器船体采用双体船。

按上述方案，所述动力模块包括四旋翼模块和动力模块；其中四旋翼模块包括分散在主航行器四个角落的电机以及与电机连接的螺旋桨叶片，四旋翼模块通过控制不同电机的转速和旋转方向实现控制主航行器的飞行姿态，并在四旋翼模块停止工作时，对螺旋桨叶片采取“卍”形折叠方式，将螺旋桨叶片重量分散在船体的四个方向，避免航行过程中发生侧翻；动力模块包括螺旋泵与螺旋桨，为主航行器提供水上航行动力。

按上述方案，所述通信模块采用2.4GHz频率进行遥控。

按上述方案，所述无人舰回收模块包括电磁铁装置和挂钩装置；无人舰队完成任务后到达指定位置，位于主航行器的竖直方向，此时主航行器使用挂钩装置使无人舰靠近主航行器，再使用电磁铁装置配合设置于无人舰上的金属部件对无人舰进行吸附回收。