[发明专利]动力模组和机器人

权利要求书

1.一种动力模组，其特征在于，包括：

定子单元；

相对于所述定子单元转动设置的转子单元，所述动力模组开设有通孔，所述通孔贯穿所述定子单元和所述转子单元，所述通孔沿所述转子单元的转动轴线延伸。

2.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括编码器磁铁和电路板组件，所述通孔贯穿所述编码器磁铁和所述电路板组件，所述电路板组件与所述编码器磁铁配合检测所述转子单元的转动圈数和转动角度。

3.根据权利要求2所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括与所述电路板组件层叠设置的驱动电路板，所述驱动电路板用于驱动所述转子单元转动，所述驱动电路板与所述电路板组件之间形成有容置空间。

4.根据权利要求3所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括设置在所述驱动电路板上并位于所述容置空间内的电池，所述电池用于为所述电路板组件供电。

5.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述转子单元包括转子磁铁和连接所述转子磁铁的转子支架，所述动力模组包括与所述转子支架连接的减速机单元，所述减速机单元包括齿轮组件，所述齿轮组件包括太阳轮和与所述太阳轮啮合的行星轮，所述太阳轮与所述转子支架连接，所述通孔贯穿所述太阳轮。

6.根据权利要求5所述的动力模组，其特征在于，沿所述太阳轮的轴向，所述太阳轮的轮齿部分地嵌入在所述转子支架内。

7.根据权利要求5所述的动力模组，其特征在于，所述齿轮组件还包括围绕所述太阳轮和所述行星轮的齿圈，所述齿圈和所述太阳轮均与所述行星轮啮合。

8.根据权利要求7所述的动力模组，其特征在于，所述行星轮包括第一级齿轮和连接所述第一级齿轮的第二级齿轮，所述第一级齿轮与所述太阳轮连接，所述第二级齿轮与所述齿圈连接，所述第一级齿轮的直径大于所述第二级齿轮的直径。

9.根据权利要求5所述的动力模组，其特征在于，所述行星轮的数量为多个，多个所述行星轮围绕所述太阳轮间隔设置，所述齿轮组件包括行星轮支架，多个所述行星轮安装在所述行星轮支架上。

10.根据权利要求7所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括法兰盘，所述法兰盘通过销轴与所述行星轮支架连接。

11.根据权利要求10所述的动力模组，其特征在于，所述销轴凸出于所述法兰盘远离所述行星轮支架的表面。

12.根据权利要求10所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括壳体单元，所述壳体单元包括外壳和安装在所述外壳的端盖，所述齿圈安装在所述端盖上，所述法兰盘相对于所述端盖转动设置，所述定子单元设置在所述外壳内并与所述外壳固定设置。

13.根据权利要求12所述的动力模组，其特征在于，所述法兰盘与所述端盖通过轴承连接，所述壳体单元包括可拆卸地连接在所述端盖上的螺纹盖，所述螺纹盖抵靠所述轴承以限制所述轴承向远离所述转子单元的方向移动。

14.根据权利要求5所述的动力模组，其特征在于，所述转子支架包括朝向所述齿轮组件的支架表面，所述支架表面设置有扇叶结构，所述扇叶结构在所述转子支架转动的过程中形成气流。

15.根据权利要求1所述的动力模组，其特征在于，所述动力模组包括中空管，所述中空管穿设在所述通孔中。