[发明专利]一种车辆泊车方法、系统及计算机可读存储介质在审
申请号: | 202110292105.9 | 申请日: | 2021-03-18 |
公开(公告)号: | CN115131762A | 公开(公告)日: | 2022-09-30 |
发明(设计)人: | 翁茂楠;黄辉;陈泽武;王建明;张力锴;苏威霖 | 申请(专利权)人: | 广州汽车集团股份有限公司 |
主分类号: | G06V20/58 | 分类号: | G06V20/58;G06V10/44;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/04;B60W30/06 |
代理公司: | 深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙) 44238 | 代理人: | 潘中毅 |
地址: | 510030 广东省广州市越秀*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 车辆 泊车 方法 系统 计算机 可读 存储 介质 | ||
1.一种车辆泊车方法,其特征在于,包括:
实时获取车辆前端摄像头、后端摄像头、左端摄像头以及右端摄像头采集的图像;
将所述图像输入已训练好的神经网络模型中进行处理,分别得到可泊车位检测信息和可行驶区域检测信息,其中,所述已训练好的神经网络模型包括共用层、可泊车位检测分支层和可行驶区域检测分支层,所述共用层用于对所述图像进行特征提取,输出至少一个中间特征提取信息和最终特征提取信息,所述可泊车位检测分支用于对所述最终特征提取信息进行处理获得可泊车位检测信息,所述可行驶区域检测分支层用于对所述最终特征提取信息和所述至少一个中间特征提取信息进行处理获得所述可行驶区域检测信息;
对所述可泊车位检测信息和可行驶区域检测信息进行解析和融合,获得可泊车位和可行驶区域的融合信息;
根据所述融合信息生成控制指令,将所述控制指令发送给车辆泊车系统,控制车辆根据所述融合信息进行泊车。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于:
所述共用层包括第一共用分支、第二共用分支和拼接层,所述第一共用分支和所述第二共用分支并联连接,所述第一共用分支用于对所述图像进行处理,输出第一共用分支的至少一个中间特征提取信息和最终特征提取信息,所述第二共用分支用于对所述图像进行处理,输出第二共用分支的至少一个中间特征提取信息和最终特征提取信息,所述拼接层用于将所述第一共用分支的最终特征提取信息和所述第二共用分支的最终特征提取信息进行拼接,输出所述共用层的最终特征提取信息;
所述可泊车位检测分支用于对所述拼接层输出的最终特征提取信息进行处理获得所述可泊车位检测信息;
所述可行驶区域检测分支层用于对所述拼接层输出的最终特征提取信息、第一共用分支输出的至少一中间特征提取信息和所述第二共用分支输出的至少一中间特征提取信息进行处理获得所述可行驶区域检测信息。
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于:
所述第一共用分支包括多个卷积层,按照卷积层运算的顺序,所述第一共用分支层依次输出第一共用分支的第一中间特征提取信息、第二中间特征提取信息、第三中间特征提取信息和最终特征提取信息,所述第二共用分支包括多个卷积层,按照卷积层运算的先后顺序,所述第二共用分支层依次输出第二共用分支层的第一中间特征提取信息、第二中间特征提取信息、第三中间特征提取信息和最终特征提取信息;
所述可行驶区域检测分支层对所述拼接层输出的最终特征提取信息、第一共用分支输出的第一至第三中间特征提取信息、第二共用分支的第一至第三中间特征提取信息进行处理获得所述可行驶区域检测信息。
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于:所述可行驶区域检测分支层对所述拼接层输出的最终特征提取信息、第一共用分支输出的第一至第三中间特征提取信息、第二共用分支的第一至第三中间特征提取信息进行处理获得可行驶区域检测信息具体包括:
所述可行驶区域检测分支对所述拼接层输出的最终特征提取信息进行处理获得可行驶区域检测分支的第一中间特征提取信息,将所述可行驶区域检测分支的第一中间特征提取信息、第一共用分支的第三中间特征提取信息和第二共用分支的第三中间特征提取信息进行拼接获得第一拼接结果,所述可行驶区域检测分支对所述第一拼接结果进行处理获得可行驶区域检测分支的第二中间特征提取信息,将所述可行驶区域检测分支的第二中间特征提取信息、第一共用分支的第二中间特征提取信息、第二共用分支的第二中间特征提取信息进行拼接获得第二拼接结果,所述可行驶区域检测分支对所述第二拼接结果进行处理获得可行驶区域检测分支的第三中间特征提取信息,将所述可行驶区域检测分支的第三中间特征提取信息、第一共用分支的第一中间特征提取信息、第二共用分支的第一中间特征提取信息进行拼接获得第三拼接结果,对所述第三拼接结果进行处理获得所述可行驶区域检测信息。
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