[发明专利]一种区块链无人机集群的协同任务计算控制方法

权利要求书

1.一种区块链无人机集群的协同任务计算控制方法，其特征在于，包括有：步骤一、地面控制中心节点的集群控制器调用地面控制中心节点的区块链节点X，部署一个协同任务的智能合约，并新建一个协同任务；步骤二、经过区块链共识后，各个无人机节点收到新建的一个协同任务的通知以及新建的一个协同任务的详细描述；步骤三、无人机节点根据自身观察、定位、分析和决策能力，判断是否参与本次新建的一个协同任务。如果参与本次新建的一个协同任务，则调用区块链智能合约接口，回复参与本次新建的一个协同任务；步骤四、协同任务智能合约收集到N个申请后，N为自然数，根据协同任务类型选择M个无人机执行任务，并发送区块链事件通知，M为自然数；步骤五、无人机控制器通过监听区块链事件，了解到协同任务智能合约已经选择了M个无人机以及具体的无人机编号，被选中的无人机执行任务规定的操作；当无人机执行完任务后，调用协同任务智能合约接口反馈任务执行情况，智能合约记录任务执行情况；步骤六、设定区块链网络有两个类型的节点组成，一是地面控制中心节点，里面运行无人机集群控制器和区块链节点X；而是无人机节点，里面运行无人机控制器和区块链节点Y；步骤七、设定可以有多个地面控制中心以及多个无人机节点，规模设定能达到10万的数量级，区块链节点通过P2P网络相互通讯连接，集群控制器与地面控制中心节点的区块链节点X进行交互通讯，无人机控制器与区块链节点Y进行交互通讯，共同组成无人机的区块链网络；无人机控制器具有观察、定位、分析和决策功能，地面控制中心也可以往无人机区块链网络发送任务指令。