[发明专利]一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法

权利要求书

1.一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法，其特征在于,具体包括以下步骤：

S1：根据外业采集道路数据，并经内业数据处理获得道路信息，从而获取无车道区道路拓扑关系；

S2：根据所述道路拓扑关系、驶出车道结束节点坐标和对应车道起始节点坐标，计算驶出车道和对应车道的映射距离，并取最小映射距离对应的车道为驶入车道，从而建立车道映射关系；

S3：根据车道映射关系生成虚拟连接线。

2.如权利要求1所述的一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法，其特征在于,所述外业包括但不限于移动测量系统、测量仪器和无人机。

3.如权利要求1所述的一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法，其特征在于,所述道路信息包括车道数量、车道行驶方向、车道标线、车道节点、车道指示标志和车道参考线。

4.如权利要求1所述的一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法，其特征在于,所述无车道区道路拓扑关系为车道上下游关系，包括直行车道与直行车道连接、右转车道与右侧直行车道连接、左转车道与左侧直行车道连接掉头车道与同侧反向车道连接。

5.如权利要求1所述的一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法，其特征在于,所述S2中，驶出车道结束节点坐标为p1(x1,y1,z1)，对应车道起始节点坐标为p2(x2,y2,z2)，则映射距离的计算公式为：

6.如权利要求5所述的一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法，其特征在于,所述驶出车道结束节点坐标和对应车道起始节点坐标采用高斯投影坐标。

7.如权利要求1所述的一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法，其特征在于,所述S3包括以下步骤：

S3-1:驶出车道结束节点为p1(x1,y1,z1)，驶入车道起始节点为p2(x2,y2,z2)，则映射距离为：

S3-2:在驶出车道的车道参考线的延长线上取一点M可得到驶出方向矢量MP1，使得|MP1|＝k×|P2P1|，同时在驶入车道的车道参考线的反向延长线上取一点N可得到驶入方向矢量NP2，使得|NP2|＝k×|P2P1|,其中k表示比例因子；

S3-3:根据驶出方向矢量MP1和驶入方向矢量NP2生成虚拟连接线。

8.如权利要求7所述的一种智能网联车用地图拓扑连线生成方法，其特征在于,采用三阶bezier曲线生成虚拟连接线，虚拟连接线的起点为P1，第一控制点为M，第二控制点为N，终点为P2；第一控制点为M和第二控制点为N为控制曲线的弯曲走向。

9.一种智能网联车用地图拓扑连线生成系统，其特征在于,包括数据采集装置、道路拓扑生成模块、车道映射生成模块和连线生成模块，其中

数据采集装置，用于采集道路信息，所述道路信息包括车道数量、车道行驶方向、车道标线、车道节点、车道指示标志和车道参考线；

道路拓扑生成模块，用于根据道路信息生成车道之间的拓扑关系；

车道映射生成模块，用于根据车道之间的拓扑关系生成驶出车道和驶入车道的映射关系；

连线生成模块，用于根据驶出车道和驶入车道的映射关系生成虚拟连接线。