[发明专利]一种基于组合导航的驾驶行为监测系统及方法

权利要求书

1.一种基于组合导航的驾驶行为监测系统，其特征在于，包括：

至少一车辆端，所述车辆端包括：

卫星定位装置，用于采集车辆的卫星定位数据；

惯性导航装置，用于采集所述车辆的惯性导航数据；

组合导航模块，分别连接所述卫星定位装置和所述惯性导航装置，用于根据所述卫星定位数据进行卫星质量评估，并根据质量评估结果对所述卫星定位数据和所述惯性导航数据进行融合处理得到组合导航数据；

云端，连接所述车辆端，用于接收并保存所述组合导航数据，以及根据所述组合导航数据对所述车辆进行驾驶行为分析得到驾驶行为监测结果，并在所述驾驶行为监测结果表示所述车辆处于危险驾驶状态时给出相应的预警提示并发送至所述车辆端。

2.根据权利要求1所述的驾驶行为监测系统，其特征在于，所述组合导航模块包括：

质量评估单元，用于在所述卫星定位数据中的卫星颗数小于一预设值时，输出表示误差无穷大的所述质量评估结果，以及在所述卫星颗数不小于所述预设值时，根据所述卫星定位数据进行卫星质量评估得到卫星定位精度因子作为所述质量评估结果；

第一导航单元，连接所述质量评估单元，用于在所述质量评估结果为误差无穷大时，将所述惯性导航数据作为所述组合导航数据输出；

第二导航单元，连接所述质量评估单元，用于在所述卫星定位精度因子为1时，对所述卫星定位数据和所述惯性导航数据进行融合处理得到所述组合导航数据，且所述融合处理中，所述卫星定位数据的权重大于所述惯性导航数据的权重；

第三导航单元，连接所述质量评估单元，用于在所述卫星定位精度因子不为1时，对所述卫星定位数据和所述惯性导航数据进行融合处理得到所述组合导航数据，且所述融合处理中，所述卫星定位数据的权重小于所述惯性导航数据的权重。

3.根据权利要求2所述的驾驶行为监测系统，其特征在于，所述卫星定位精度因子的计算公式如下：

其中，

其中，G_p用于表示所述卫星定位精度因子；Pdop用于表示所述卫星定位数据中的当前综合定位因子；Hdop用于表示所述卫星定位数据中的当前水平精度因子；Vdop用于表示所述卫星定位数据中的当前垂直精度因子；e_p用于表示所述当前综合定位因子、所述当前水平精度因子和所述当前垂直精度因子的均方根误差；e_pmin用于表示从零时刻到达时刻k时间段内所有所述均方根误差的最小值；λ_p和μ_p用于表示比例系数。

4.根据权利要求2所述的驾驶行为监测系统，其特征在于，采用自适应卡尔曼组合导航算法对所述卫星定位数据和所述惯性导航数据进行融合处理得到所述组合导航数据，并通过调整所述自适应卡尔曼组合导航算法的滤波参数实现所述卫星定位数据和所述惯性导航数据的权重调整。