[发明专利]一种具有防碰撞功能的水下机器人

说明书

本发明属于水下机器人技术领域，尤其是一种具有防碰撞功能的水下机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的两侧转动安装有水平设置的横轴，所述横轴上固定安装有摆动杆，两个摆动杆的一端固定有横板，所述横板上固定有驱动管，所述横板上设有空腔，空腔内设有伺服电机，所述驱动管内转动安装有驱动螺旋桨，所述伺服电机的输出轴与驱动螺旋桨传动连接，所述机器人本体的一侧固定有横杆，横杆上铰接有方向管；本发明可以调节机器人运动的方向，运动灵活，可以小调节机器人的深度位置，调节方便，使得机器人本体快速减速，避免撞击的发生，同时极大的降低对机器人本体的冲击力，提升机器人的防撞性能。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种具有防碰撞功能的水下机器人。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有：有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

现有的水下机器人有时会遇到意外造成碰撞，对水下机器人本身造成较大的冲击，甚至会损坏机器人，没有任何保护的措施，为此我们提出一种具有防碰撞功能的水下机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有防碰撞功能的水下机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有防碰撞功能的水下机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的两侧转动安装有水平设置的横轴，所述横轴上固定安装有摆动杆，两个摆动杆的一端固定有横板，所述横板上固定有驱动管，所述横板上设有空腔，空腔内设有伺服电机，所述驱动管内转动安装有驱动螺旋桨，所述伺服电机的输出轴与驱动螺旋桨传动连接，所述机器人本体的一侧固定有横杆，横杆上铰接有方向管，方向管内转动安装有方向螺旋桨，所述方向管的一侧设有箱体，箱体内固定有马达，马达的输出轴与方向螺旋桨传动连接，所述机器人本体的一侧滑动安装有调节块，调节块上铰接有调节杆，调节杆的一端与方向管铰接，所述摆动杆和横板之间滑动安装有杆件，两个杆件的一端贯穿横板并固定连接有保险杠，保险杠上开设有安装孔，驱动管位于安装孔内，驱动管与安装孔的内壁之间设有间隔，所述摆动杆上设有矩形腔，矩形腔内滑动有缓冲盒，所述杆件远离保险杠的一端延伸至矩形腔内并与缓冲盒滑动连接，所述缓冲盒内设有缓冲板，所述缓冲板的两侧固定有水平设置的弹簧柱，所述矩形腔内设有推杆电机，推杆电机的推杆与缓冲盒传动连接。

优选的，所述驱动管内固定安装有传动盒，传动盒上转动安装有水平轴，驱动螺旋桨安装于水平轴上，传动盒与空腔之间转动安装有传动杆，传动杆与水平轴传动连接，伺服电机的输出轴与传动杆传动连接。

优选的，所述传动杆的一端固定有锥齿轮一，水平轴上固定有锥齿轮二，锥齿轮一与锥齿轮二啮合。

优选的，所述机器人本体上设有两个转动腔，横轴的一端与转动腔的内壁转动连接，所述横轴上固定套设有齿轮，所述转动腔内滑动安装有齿条，齿条与齿轮啮合，所述转动腔内设有电动推杆，电动推杆的推杆与齿条传动连接。

优选的，所述机器人本体的一侧设有滑槽和安装腔，安装腔内设有气缸，滑槽和安装腔之间滑动安装有运动杆，所述调节块与滑槽的内壁滑动连接，所述运动杆与调节块固定连接，所述气缸的活塞杆与运动杆传动连接。

优选的，所述方向管内固定有盒体，盒体的一侧安装有横轴，方向螺旋桨安装于横轴上，所述箱体和盒体之间转动安装有圆柱杆，圆柱杆与横轴传动连接，马达的输出轴与圆柱杆传动连接。

优选的，所述圆柱杆的一端延伸至盒体内并固定有锥齿轮三，横轴上固定套设有锥齿轮四，锥齿轮三与锥齿轮四啮合。

优选的，所述横板上开设有水平设置的圆柱孔，所述杆件的两端贯穿圆柱孔，杆件与圆柱孔的内壁滑动连接。

本发明的有益效果：