[发明专利]一种定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆采集的当前路面图像和目标车辆当前所处位置的预制地图；

基于所述当前路面图像，确定所述当前路面图像中的路面元素的第一世界坐标；

基于所述预制地图，确定所述路面元素的第二世界坐标；

根据所述路面元素的第一世界坐标、第二世界坐标，确定所述目标车辆采集的目标图像中的目标对象的目标世界坐标，包括：

基于所述路面元素的第一特征点集的世界坐标和所述路面元素的第二特征点集的世界坐标，确定同一路面元素的所述第一特征点集和所述第二特征点集之间的目标仿射矩阵；

基于所述目标仿射矩阵，对所述目标车辆的历史单应性矩阵进行修正，得到所述目标车辆的当前单应性矩阵；

基于所述目标图像，确定所述目标对象在所述目标图像中的像素坐标；

基于所述目标对象的像素坐标和所述当前单应性矩阵，确定所述目标对象的目标世界坐标；

其中，所述路面元素包含多个，所述基于所述路面元素的第一特征点集的世界坐标和所述路面元素的第二特征点集的世界坐标，确定同一路面元素的所述第一特征点集和所述第二特征点集之间的目标仿射矩阵，包括：

按照当前仿射矩阵，对多个路面元素中的每个路面元素的第二特征点集的世界坐标进行更新，确定该路面元素的第二特征点集的更新后的世界坐标；所述当前仿射矩阵为初始预设仿射矩阵或者为针对所述初始预设仿射矩阵调整过至少一次的仿射矩阵；

基于该路面元素的第二特征点集更新后的世界坐标和该路面元素的第一特征点集的世界坐标，确定该路面元素的第二特征点集更新后的世界坐标和第一特征点集的世界坐标之间的残差值；

基于所述多个路面元素的残差值，对所述当前仿射矩阵进行调整后，返回确定该路面元素的第二特征点集的更新后的世界坐标的步骤，直至满足预设截止条件后，得到所述目标仿射矩阵。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在获取目标车辆采集的当前路面图像和目标车辆当前所处位置的预制地图之前，所述定位方法还包括：

响应于针对目标车辆的标定按键的触发操作，或者，接收到针对目标车辆进行标定的标定指令。

3.根据权利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述当前路面图像，确定所述当前路面图像中的路面元素的第一世界坐标，包括：

获取所述当前路面图像中的所述路面元素的像素坐标；

基于所述路面元素的像素坐标以及预先确定的所述目标车辆的历史单应性矩阵，确定所述路面元素的第一世界坐标。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述获取所述当前路面图像中的所述路面元素的像素坐标，包括：

对所述当前路面图像进行语义分割，得到所述当前路面图像包含的至少一个路面元素，以及每个路面元素的路面元素类别；

按照每个路面元素的路面元素类别，在所述当前路面图像中提取该路面元素包含的第一特征点集的像素坐标；

将所述第一特征点集的像素坐标作为所述第一特征点集对应的路面元素的像素坐标。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述按照每个路面元素的路面元素类别，在所述当前路面图像中提取该路面元素包含的第一特征点集的像素坐标，包括：

在该路面元素为第一类路面元素的情况下，在该路面元素的轮廓上提取多个第一特征点，得到该路面元素的第一特征点集；

在该路面元素为第二类路面元素的情况下，在该路面元素的中心线上按照设定距离间隔提取第一特征点，得到该路面元素的第一特征点集；

在所述当前路面图像对应的像素坐标系中，获取所述第一特征点集中的每个第一特征点的像素坐标。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述预制地图，确定所述路面元素的第二世界坐标，包括：

获取预先存储的所述路面元素的第二特征点集在所述预制地图中的地图位置信息；

基于所述路面元素的第二特征点集的地图位置信息和所述目标车辆在所述预制地图表征的道路场景中的位姿数据，确定所述路面元素的第二特征点集的世界坐标；

将所述第二特征点集的世界坐标作为所述第二特征点集对应的路面元素的第二世界坐标。