[发明专利]碰撞预测方法、装置及边缘计算服务器

权利要求书

1.一种碰撞预测方法，其特征在于，包括：

根据设置在行驶物上的激光雷达采集的障碍物信息和摄像头采集的图像信息，生成障碍物融合信息；

根据所述障碍物融合信息，进行行驶物碰撞预测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据设置在行驶物上的激光雷达采集的障碍物信息和摄像头采集的图像信息，生成障碍物融合信息，包括：

根据所述障碍物信息，对所述激光雷达检测到的障碍物进行编号；

对所述图像信息中的障碍物进行识别，获取障碍物识别结果；

根据所述障碍物的编号和所述障碍物识别结果，进行信息融合，得到障碍物融合信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述图像信息中的障碍物进行识别，获取障碍物识别结果，包括：

利用Yolo算法对所述图像信息中的每一帧图像进行障碍物特征提取，获取障碍物预测结果；

根据所述障碍物预测结果，过滤重复障碍物，获取障碍物识别结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物预测结果，过滤重复障碍物，获取障碍物识别结果，包括：

分别获取所述预测结果中的每一个障碍物的重叠率，所述重叠率包括：第一障碍物与其他障碍物的重叠率，或第一障碍物与其属于相同类别的障碍物的重叠率；

分别将每一个障碍物的重叠率与重叠率阈值进行比较；

筛选过滤掉所述障碍物预测结果中重叠率大于或等于重叠率阈值的障碍物，获取障碍物识别结果。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的编号和所述障碍物识别结果，进行信息融合，得到障碍物融合信息，包括：

对激光雷达与摄像头进行标定，对障碍物的编号所指示的障碍物和所述障碍物识别结果进行匹配；

根据匹配成功的目标障碍物，获取障碍物融合信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对激光雷达与摄像头进行标定，对障碍物的编号所指示的障碍物和所述障碍物识别结果进行匹配，包括：

若在连续N帧图像的障碍物识别结果中，目标障碍物的类别与障碍物的编号均匹配，则所述目标障碍物匹配成功；

其中，N为大于1的整数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物融合信息，进行行驶物碰撞预测，包括：

利用时间距离函数获取行驶物分别与所述障碍物融合信息中的每一目标障碍物的时间距离的最小值；

根据所述时间距离的最小值，进行行驶物碰撞预测，获取行驶物是否碰撞以及与行驶物碰撞的障碍物的碰撞预测结果。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在所述根据所述时间距离的最小值，进行行驶物碰撞预测，获取行驶物是否碰撞以及与行驶物碰撞的障碍物的碰撞预测结果之后，还包括：

将所述碰撞预测结果发送至辅助驾驶系统或其他行驶物。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶物为船舶或车辆。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物的位置和速度信息。

11.一种碰撞预测装置，其特征在于，包括：

融合模块，用于根据设置在行驶物上的激光雷达采集的障碍物信息和摄像头采集的图像信息，生成障碍物融合信息；

预测模块，用于根据所述障碍物融合信息，进行行驶物碰撞预测。