[发明专利]曲线状待测物视觉检测结果的显示方法

说明书

本发明公开了一种曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，视觉检测设备固定在机器人上，与机器人末端同步匀速运动，视觉检测设备随之获取曲线状待测物对应位置的图像；总览图上均匀分布有多个显示框，显示框与对应位置的检测结果相关联；总览图上分布多个显示框是在测试前预先进行如下步骤获取的：1)获取曲线状待测物的总览图，人工标注首、尾两个端点，再沿曲线状待测物人工标注示意点，所有点记为第一类点；第一类点能反馈曲线状待测物的形状特征；2)在两个相邻的第一类点之间均匀插入第二类点；3)依据所有第一、第二类点的位置绘制显示框。该方法显示位置与视觉检测结果相对应，并能将检测结果在零件上的实际位置实时显示。

技术领域

本发明涉及产品质量检测领域，具体涉及一种曲线状待测物视觉检测结果的显示方法。

背景技术

目前，显示曲线状待测物(如胶条、焊缝等)的视觉检测结果时，在总览图上通常使用NURBS(Non Uniform Rational B-spline)方法，也称为非均匀有理B样条曲线，其设置的标记点在图像上呈现非均匀性(如图1所示)，直线段分布点过于稀松，弯曲段点分布密集，这与实际检测过程获取图像的情形并不相同。实际检测时，机器人相对于待加工件匀速运动，视觉检测设备一般固定在机器人末端，与机器人末端保持同步运动，也就是说，待检测物的图像是匀速获得的，NURBS方法标记的显示点并不能很好的显示出这一特点，所以其显示效果不佳。

此外，对于曲线状待测物检测结果的显示，多采用图片名称树映射图片的方法(如图2所示)，通过点击图片名称树中的叶节点查看视觉检测结果。此种方法，单次查看的仅仅是单张图像及评价结果，不能概览全局检测结果，且检测结果与实际位置无法快速对应。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，其显示位置与视觉检测结果相对应，并能将检测结果在零件上的实际位置实时显示。

为此，本发明的技术方案如下：

一种曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，视觉检测设备固定在机器人上，与机器人末端同步运动，所述机器人末端匀速运动，视觉检测设备随之获取曲线状待测物对应位置的图像；

所述曲线状待测物总览图上均匀分布有多个显示框，所述显示框与对应位置的检测结果相关联；

在所述曲线状待测物总览图上均匀分布多个显示框是在对具体某种零件检测时预先进行如下步骤而获取：

1)获取所述曲线状待测物的总览图，人工标注曲线待测物的首、尾两个端点，再沿曲线状待测物人工标注示意点，此步人工标注的所有点记为第一类点；所述第一类点能反馈曲线状待测物的形状特征；

2)在所述第一类点中两个相邻的点之间按照如下方法插入第二类点；相邻两第一类点之间第二类点的数量m为相邻两第一类点之间长度占所述曲线状待测物总长度的比例与视觉检测传感器总采图量的乘积；

m个第二类点均匀的分布在相邻两第一类点之间；

直至所有相邻两第一类点之间均分布有第二类点；

3)依据所有第一类点和第二类点的位置在所述曲线状待测物上绘制显示框。

进一步，m个第二类点均匀的分布在相邻两第一类点的方法为：

①将相邻两第一类点分别标记为点A、点B，点A的图像坐标为(x_A，y_A)；点B的图像坐标为(x_B，y_B)；

点A和点B所在直线的斜率为k，在y方向的截距为b；

②分别确定m个第二类点的坐标(x_i，y_i)；x_i＝x_A+it；y_i＝kx_i+b；