[发明专利]一种基于二型模糊逻辑的飞机地面横向纠偏滑模控制方法

权利要求书

1.一种基于二型模糊逻辑的飞机地面横向纠偏滑模控制方法，其特征在于，具体包括：

基于飞机地面运动学模型，根据飞机地面空气动力效应、地面轮胎结合力、飞机差动刹车力和前轮转向角以及尾舵偏角饱和，构建飞机滑行阶段横向模型；

获取速度信号，以纵向速度作为前件变量构建区间二型模糊模型函数，并对所述横向模型非线性逼近获得基于区间二型模糊模型描述的飞机横向纠偏模型；

根据所述基于区间二型模糊模型描述的飞机横向纠偏模型构建模型依赖的滑模面函数和滑模切换控制器；以及

根据所述滑模切换控制器的控制命令，获取前轮转向角，主轮的刹车制动力和尾舵偏角作为控制输入，控制飞机保持在跑道中心线。

2.根据权利要求1所述的基于二型模糊逻辑的飞机地面横向纠偏滑模控制方法，其特征在于，所述飞机地面运动学模型具体为：

其中v_x和v_y分别是纵向速度和横向速度；r表示偏航率，I_zz是飞机绕z轴的旋转惯量，F_y代表总的横向力，由跑道表面与轮胎结合力F_yg，横向空气动力F_ya，以及包括侧向风横向干扰力f_w三部分构成，M_r代表总偏航力矩，同样由地面反应力矩M_rg，侧向气动力矩M_ra，以及侧向干扰力矩M_rw三部分构成。

3.根据权利要求2所述的基于二型模糊逻辑的飞机地面横向纠偏滑模控制方法，其特征在于，所述飞机地面空气动力效应具体为：

其中S和ρ是飞机的横向参考面和空气密度，V_a通过v_x近似得到，并且横向风的影响计入f_w，分别为侧滑角，偏航率以及尾舵转角横向空气学常数，/分别为侧滑角，偏航率以及尾舵转角偏航空气学常数，空气动力学侧滑角β近似计算为v_y/v_x，/是平均空气动力弦。