[发明专利]基于胶囊内窥镜构建阅片模型的方法、设备及介质

权利要求书

1.一种基于胶囊内窥镜构建阅片模型的方法，其特征在于，所述方法包括：

驱动胶囊内窥镜在工作区域内运动，按照预定第一频率依次记录胶囊内窥镜到达每一定位点时的位置坐标及视野朝向，以及驱动胶囊内窥镜按照预定第二频率依次拍摄图像并记录；

依据所记录的胶囊内窥镜到达每一定位点时的位置坐标构建对应所述工作区域外轮廓的3D模型；

将记录的所述图像映射到所述3D模型上，以形成阅片模型，包括：

按照工作区域的结构将所述3D模型划分为多个子区域；

遍历每一所述图像，获取与当前图像采集时间最接近的定位点；

以获取的定位点的位置坐标为起点，以其对应的视野朝向为延伸方向规划虚拟射线，获取所述虚拟射线与所述3D模型的交点；

获取当前所述交点的位置坐标归属的子区域，并将当前图像映射到当前所述交点的位置坐标归属的子区域，形成子区域图像集合，每一所述图像映射至唯一子区域。

2.根据权利要求1所述的基于胶囊内窥镜构建阅片模型的方法，其特征在于，依据所记录的胶囊内窥镜到达每一定位点时的位置坐标构建对应所述工作区域外轮廓的3D模型包括：

获取胶囊内窥镜的所有位置坐标构成原始点云数据；

对所述原始点云数据依次进行高斯滤波，体素化，体素外壳提取，平滑滤波处理，以及表面重建后形成对应所述工作区域外轮廓的3D模型；

所述3D模型以Ω(p)表示，其中p为所述工作区域内的定位点，

则

3.根据权利要求1所述的基于胶囊内窥镜构建阅片模型的方法，其特征在于，所述方法还包括：配置第一频率高于第二频率。

4.根据权利要求1所述的基于胶囊内窥镜构建阅片模型的方法，在时间延续时序上，对现有的定位点进行插值滤波处理以在现有定位点基础上补充缺失的定位点。

5.根据权利要求1所述的基于胶囊内窥镜构建阅片模型的方法，其特征在于，将所有图像均归属至对应的子区域图像集合后，所述方法还包括：

构建交叉验证集合；

对每一子区域图像集合中的图像进行校验，和/或对每一子区域图像集合中的图像进行图像质量校验，

若图像不属于其当前归属的集合，和/或图像的图像质量评分低于预设分值，则将当前图像转移至交叉验证集合。

6.根据权利要求1所述的基于胶囊内窥镜构建阅片模型的方法，其特征在于，将所有图像均归属至对应的子区域图像集合后，所述方法还包括：

对每一子区域图像集合中的每一图像进行属性识别并标注；

将每一子区域图像集合中具有同类标注的图像划分为一组；

在所述阅片模型上，为具有同类标注的每一图像整体分别生成一映射标识。

7.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-6任意一项所述基于胶囊内窥镜构建阅片模型的方法中的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任意一项所述基于胶囊内窥镜构建阅片模型的方法中的步骤。