[发明专利]煤矿综采工作面液压支架移架控制方法

权利要求书

1.一种煤矿综采工作面液压支架移架控制方法，其特征在于：设定综采工作面液压支架的移架区域长度、移架距离、跟机参数；当采煤机速度加快时，扩展所述移架区域长度，以适应当前所述采煤机速度；当扩展后的移架区域长度接近采煤机时，降低移架速度以适应当前采煤机速度；通过在动态的移架区域内部实行移架权限分配和移架名额分配与调度，控制液压支架进行移架；所述移架区域长度是指：设定的首、尾液压支架及其之间的液压支架数量；所述跟机参数包括：开始执行移架动作的第一架液压支架与采煤机之间相隔的液压支架数量；推溜距离，即开始执行推溜动作的第一架液压支架与采煤机之间相隔的液压支架数量；推溜区域长度，即执行推溜动作的液压支架数量；

所述控制液压支架进行移架的步骤为：

步骤1，确定初始边界首端A1和尾端A2，通过所述首端A1和尾端A2限定当前的动态调整移架区域范围L5；该边界首端A1和尾端A2随着采煤机速度变化动态更新，同时移架区域同步动态更新以适应当前的采煤机速度；动态更新后的所述动态调整移架区域范围L5首端即是A1端、尾端即是A2端；

步骤2，判定当前动态调整移架区域范围L5内正在移架的液压支架数量是否超过设定的最大移架数量；如果超过设定的最大的移架数量，则停止加入新的液压支架执行移架动作；如果未达到设定的最大移架数量，对动态调整移架区域范围L5内的液压支架进行移架权限分配；

步骤3，在动态调整移架区域范围L5内对当前执行移架的权限进行分配，保证所述A1端和A2端位置都有正在执行移架的权限和机会；

步骤4，当采煤机与A1端之间的区域正在执行的移架数量与所分配的可执行数量不匹配时，自动将该执行权限的名额分配调度给移架区域端A2端，发挥更快的移架速度和策略；

步骤5，按照步骤4所分配的移架权限和名额，跟随机采煤机执行移架动作；

步骤6，判定当前的移架区域A1端、A2端是否具备更新条件依据如下：

一、A2端更新规则：

1、采煤机每变化一次触发一次A2端更新操作；

2、当移架区域长度L1小于B1时，不执行更新操作；B1为设定的更新间隔，B1=推溜区域长度L4/推溜次数；

3、若当前移架区域内的液压支架已经完全移架，触发一次A2端更新操作；A2端更新步距受B1的限制,即当移架区域长度小于B1值时A2端不更新，当移架区域长度等于或大于B1值时进行A2端更新操作；

4、当检测到距离A2端连续执行B1值及以上液压支架移架后，触发一次A2端更新操作；

5、A2端的两次更新间隔时间大于推溜时间；

二、A1端更新规则：A1端更新操作随A2端同步进行；

步骤7，确定当前的移架区域长度L1；

步骤8，判定当前的移架区域L1内的液压支架是否完成全部移架，如果完成全部移架，执行步骤1；如果未完成，执行步骤5。