[发明专利]一种自动紧急制动自适应控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自动紧急制动自适应控制系统，其特征在于：

所述控制系统包括控制器（1）、视觉传感器（2）、T-BOX（3）、车载传感器（4），所述控制器（1）的内部设置有深度学习模块（11）、物理数据预测模块（12）、天气识别模块（13）、AEBS控制单元（14），所述视觉传感器（2）的信号输出端与深度学习模块（11）的信号输入端连接，所述T-BOX（3）、车载传感器（4）的信号输出端与物理数据预测模块（12）的信号输入端连接，所述深度学习模块（11）、物理数据预测模块（12）的信号输出端均与天气识别模块（13）的信号输入端连接，所述天气识别模块（13）的信号输出端与AEBS控制单元（14）的信号输入端连接；

所述深度学习模块（11）用于根据视觉传感器（2）采集的当前道路环境图像、基于深度学习预测当前天气为雨、雪、雾的分布概率；

所述物理数据预测模块（12）用于根据来自T-BOX（3）的天气数据以及车载传感器（4）的数据预测当前天气为雨、雪、雾的分布概率；

所述天气识别模块（13）用于根据深度学习模块（11）以及物理数据预测模块（12）预测的天气概率确定最终当前天气为雨、雪、雾的分布概率，并将概率最大的天气类型发送给AEBS控制单元（14）；

所述AEBS控制单元（14）用于选择与接收到的天气类型相对应的控制策略进行制动控制，其中，

雨天的控制策略为：增加预制动的频次；

雾天的控制策略为：降低AEB启动车速，增加预制动频次，提供预警阶段的TTC时间；

雪天的控制策略为：增加预制动的频次，降低减速度控制斜率，使最大减速度执行更平缓。

2.根据权利要求1所述的一种自动紧急制动自适应控制系统，其特征在于：所述车载传感器（4）包括环境温度传感器、气压传感器、光线雨量传感器。

3.根据权利要求1所述的一种自动紧急制动自适应控制系统，其特征在于：所述车载传感器（4）包括环境温度传感器、气压传感器、雨刮档位传感器。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种自动紧急制动自适应控制系统，其特征在于：所述视觉传感器（2）为前视摄像头。

5.一种权利要求1所述的自动紧急制动自适应控制系统的控制方法，其特征在于：

所述控制方法依次包括以下步骤：

步骤一、深度学习模块（11）根据视觉传感器（2）采集的当前道路环境图像、基于深度学习预测当前天气为雨、雪、雾的分布概率并将其发送给天气识别模块（13），且物理数据预测模块（12）根据来自T-BOX（3）的天气数据以及车载传感器（4）的数据预测当前天气为雨、雪、雾的分布概率并将其发送给天气识别模块（13）；

步骤二、天气识别模块（13）先根据深度学习模块（11）以及物理数据预测模块（12）预测的天气概率确定最终当前天气为雨、雪、雾的分布概率，然后将概率最大的天气类型发送给AEBS控制单元（14）；

步骤三、AEBS控制单元（14）选择与接收到的天气类型相对应的控制策略进行制动控制。

6.根据权利要求5所述的一种自动紧急制动自适应控制系统的控制方法，其特征在于：

步骤二中，所述天气识别模块（13）采用以下公式确定最终当前天气为雨、雪、雾的分布概率U：

U=aU₁+bU₂

上式中，U₁、a为深度学习模块（11）预测得到的天气类型概率矩阵及其权重，U₂、b为物理数据预测模块（12）预测得到的天气类型概率矩阵及其权重，a+b=1。

7.根据权利要求6所述的一种自动紧急制动自适应控制系统的控制方法，其特征在于：所述a的取值范围为0.6≤a≤0.7，所述b的取值范围为0.3≤b≤0.4。