[发明专利]应用于扫地机的重定位方法、装置、电子设备和介质

说明书

本公开的实施例公开了应用于扫地机的重定位方法、装置、电子设备和介质。该方法的一具体实施方式包括：当检测到扫地机与地面之间的距离发生变化，确定所述距离的变化差值；当所述变化差值超过预设阈值，启动快速重定位线程，生成快速重定位结果；当所述快速重定位结果低于预设限定值时，启动慢速重定位线程，生成慢速重定位结果；基于所述快速重定位结果和所述慢速重定位结果，生成环境地图。该实施方式通过启动快速重定位线程和慢速重定位线程，实现了扫地机的重新定位和构建环境地图。解决了扫地机的重定位问题，侧面提高用户体验。

技术领域

本公开的实施例涉及扫地机定位技术领域，具体涉及应用于扫地机的重定位方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

扫地机器人在运行运动过程中会使用多种传感器进行环境感知并变更运动策略。而激光雷达是扫地机器人在定位与建图过程中最重要的传感器，激光雷达的激光结果可以参与定位与建图，同时能在机器人失去定位信息的情况下辅助恢复。

扫地机器人在运行过程中可能会因为外部因素导致机器人被抱起，然后再落下，而这个过程会导致扫地机器人的定位失效，该问题被称为扫地机器人的重定位问题。如何快速重新定位扫地机器人的位置成为了首要的解决问题。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了应用于扫地机的重定位方法、装置、电子设备和介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种应用于扫地机的重定位方法，该方法包括：当检测到扫地机与地面之间的距离发生变化，确定所述距离的变化差值；当所述变化差值超过预设阈值，启动快速重定位线程，生成快速重定位结果；当所述快速重定位结果低于预设限定值时，启动慢速重定位线程，生成慢速重定位结果；基于所述快速重定位结果和所述慢速重定位结果，生成环境地图。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种应用于扫地机的重定位装置，装置包括：确定单元，用于当检测到扫地机与地面之间的距离发生变化，确定所述距离的变化差值；第一生成单元，用于当所述变化差值超过预设阈值，启动快速重定位线程，生成快速重定位结果；第二生成单元，用于当所述快速重定位结果低于预设限定值时，启动慢速重定位线程，生成慢速重定位结果；第三生成单元，用于基于所述快速重定位结果和所述慢速重定位结果，生成环境地图。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中所描述的方法。

本公开的上述各个实施例中的一个实施例具有如下有益效果：当扫地机与地面之间的距离变化的变化差值超过预设阈值，可以判定扫地机因为外部因素导致扫地机被抱起，然后再落下，需要重新定位。然后，通过启动快速重定位线程生成用于确定扫地机的位置的快速重定位结果。当得到的快速重定位结果低于预设限定值时，通过启动慢速重定位线程生成用于探测提取周围的环境特征的慢速重定位结果。最后根据快速重定位结果和慢速重定位结果，生成新的环境地图。本实施例提供的方法通过启动快速重定位线程和慢速重定位线程，实现了扫地机的重新定位和构建环境地图。解决了扫地机的重定位问题，侧面提高用户体验。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。