[发明专利]一种传感器的滤波方法和装置

权利要求书

1.一种传感器的滤波方法，其特征在于，包括：

在采用预设卡尔曼滤波器模块对预设传感器的进行滤波过程中，在进行下一次迭代之前，获取在先多次迭代的多个新息协方差；

采用预设低通滤波器对所述多个新息协方差进行过滤，得到满足预设滤波条件的目标新息协方差；

根据所述目标新息协方差，确定卡尔曼自适应调节因子；所述卡尔曼自适应调节因子为新息协方差的计算值与估计值的比值；

根据所述卡尔曼自适应调节因子，确定下一次迭代的目标卡尔曼滤波增益；

根据所述目标卡尔曼滤波增益，进行下一次迭代得到估计结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述卡尔曼自适应调节因子，确定下一次迭代的目标卡尔曼滤波增益，包括：

根据所述卡尔曼自适应调节因子，确定所述预设卡尔曼滤波器模块的下一次迭代的系统噪声方差：

根据调整后的下一次迭代的系统噪声方差，确定下一次迭代的目标卡尔曼滤波增益。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标新息协方差，确定卡尔曼自适应调节因子，包括：

计算所述目标新息协方差的平均值

按照如下公式确定卡尔曼自适应调节因子α：

其中，R_k为量测噪声协方差矩阵，H_k为量测矩阵，为状态协方差矩阵。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述卡尔曼自适应调节因子，确定所述预设卡尔曼滤波器模块的下一次迭代的系统噪声方差，包括：

获取上一次迭代估计的系统噪声方差Q_k-1；

根据预设关系式所述卡尔曼自适应调节因子和所述上一次迭代估计的系统噪声方差Q_k-1，确定系统噪声方差的估计值

将所述系统噪声方差的估计值作为所述预设卡尔曼滤波器模块的下一次迭代的系统噪声方差。

5.一种传感器的滤波装置，其特征在于，包括：

新息协方差获取模块，用于在采用预设卡尔曼滤波器模块对预设传感器的进行滤波过程中，在进行下一次迭代之前，获取在先多次迭代的多个新息协方差；

新息协方差过滤模块，用于采用预设低通滤波器对所述多个新息协方差进行过滤，得到满足预设滤波条件的目标新息协方差；

调节因子确定模块，用于根据所述目标新息协方差，确定卡尔曼自适应调节因子；所述卡尔曼自适应调节因子为新息协方差的计算值与估计值的比值；

增益确定模块，用于根据所述卡尔曼自适应调节因子，确定下一次迭代的目标卡尔曼滤波增益；

迭代滤波模块，用于根据所述目标卡尔曼滤波增益，进行下一次迭代得到估计结果。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述增益确定模块包括：

系统噪声方差确定子模块，用于根据所述卡尔曼自适应调节因子，确定所述预设卡尔曼滤波器模块的下一次迭代的系统噪声方差：

目标增益确定子模块，用于根据调整后的下一次迭代的系统噪声方差，确定下一次迭代的目标卡尔曼滤波增益。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述调节因子确定模块包括：

新息协方差均值计算子模块，用于计算所述目标新息协方差的平均值

调节因子确定子模块，用于按照如下公式确定卡尔曼自适应调节因子α：

其中，R_k为量测噪声协方差矩阵，H_k为量测矩阵，为状态协方差矩阵。