[发明专利]视觉定位的方法和相关装置、设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种视觉定位的方法和相关装置、设备、存储介质，视觉定位的方法包括：获取在对目标进行视觉定位过程中采集的当前图像帧；判断当前图像帧是否满足定位条件；在满足定位条件的情况下，利用当前图像帧进行视觉定位处理。上述方案，通过判断当前帧满足定位条件的情况下，才对当前图像帧进行视觉定位处理，从而实现动态调整视觉定位处理频次，使得视觉定位的精度更高。

技术领域

本申请涉及定位导航技术领域，特别是涉及一种视觉定位的方法和相关装置、设备、存储介质。

背景技术

目前，视觉定位方法在计算机视觉、机器人、无人机、三维重建一级增强现实等领域中起着重要的作用。现有的视觉定位方法中采用了固定的处理频次，这种处理方式的弊端包括，若设备处理静止或低速运动的情况下，会带来大量的无用的计算，同时预积分和定位跟踪均存在一定的测量误差，高频率的处理可能进一步放大误差导致视觉定位的精度下降。

发明内容

本申请至少提供一种视觉定位的方法和相关装置、设备、存储介质。

本申请提供了一种视觉定位的方法，包括：获取在对目标进行视觉定位过程中采集的当前图像帧；判断当前图像帧是否满足定位条件；在满足定位条件的情况下，利用当前图像帧进行视觉定位处理。

因此，通过判断当前图像帧满足定位条件之后，再利用当前图像帧进行视觉定位处理，从而实现了动态调整视觉定位处理的频率，相对于固定频率调整视觉定位处理，可减少非必要的视觉定位处理，即减少计算量，提高定位处理的效率，且每次视觉定位处理可能会累积误差，故在满足定位条件下才进行视觉定位，可减少误差累积，提高视觉定位的精度。

其中，视觉定位处理包括图像处理和定位处理；在满足定位条件的情况下，利用当前图像帧进行视觉定位处理，包括：对当前图像帧进行图像处理，得到当前图像帧的处理结果；利用当前图像帧的处理结果进行定位处理；其中，图像处理和定位处理中的至少一个步骤是在满足对应的定位条件的情况下执行。

因此，通过为视觉定位过程的图像处理和/或定位处理设置定位条件，并通过对应定位条件来确定是否需要执行对应的处理步骤，由此实现更精细和灵活的视觉定位处理频率的动态调整，进而，可更精确减少视觉定位的一些非必要处理步骤，且保留执行一些必要处理步骤，在减少计算量的情况下，进一步提高视觉定位的精度。

其中，图像处理是在满足图像处理对应的定位条件的情况下执行，且定位处理按照第一预设频次执行；或者，图像处理按照第二预设频次执行，且定位处理是在满足定位处理对应的定位条件的情况下执行；或者，图像处理是在满足图像处理对应的定位条件的情况下执行，定位处理是在满足定位处理对应的定位条件的情况下执行，其中，图像处理和定位处理分别对应的定位条件相同或者不同。

因此，通过动态调整图像处理与定位处理中至少一个的处理频次，使得可更精确减少定位的一些非必要处理步骤，且保留执行一些必要处理步骤，在减少计算量的情况下，进一步提高定位的精度。

其中，判断当前图像帧是否满足定位条件，包括以下至少一个第一判断步骤：判断当前图像帧与第一历史图像帧之间的运动时间是否满足预设时间要求；判断当前图像帧与第一历史图像帧之间的运动幅度是否满足预设幅度要求，其中，第一历史图像帧为之前进行视觉定位处理的一图像帧；其中，若存在上述第一判断步骤的判断结果为是，则确定满足定位条件。

因此，通过利用运动时间或运动幅度来确定当前图像帧满足定位条件，进而是否进行定位，故定位的调整频率依赖于运动速度和/或运动频率，使得定位的调整频率更合理。