[发明专利]一种多机器人仿真方法、系统、仿真服务器和终端

说明书

本发明公开了一种多机器人仿真方法和系统，包括：多个机器人程序终端在同一仿真平台中运行，可以将需要测试的任务安排给各个机器人程序终端，多个机器人程序终端可以同时进行测试，因此可以提高测试效率，节约使用的资源。同时，本发明还可以进行数据异常处理，确保了测试的可靠性。本发明应用于自主导航的机器人上，使机器人实际部署前减少软件的未知性，提高软件的适应性，让机器人的部署更加高效，快捷，并降低成本。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种多机器人仿真方法和系统。

背景技术

目前，移动机器人广泛应用在各行各业中，例如清洁机器人，医疗机器人，安防机器人等。机器人部署在不同场景中的可行性、稳定性、软件适应性等情况往往是不可预知的。为了使得机器人的工作状况达到一个可预知范围，需要对机器人进行仿真测试。这包括对部署的环境进行建模，搭建机器人传感器模型，并部署机器人固件等，从而通过仿真提供的复杂拟真场景，测试机器人固件逻辑对于不同场景的运行效果。但是，目前机器人仿真测试的效率和可靠性还有待提升。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种多机器人仿真方法和系统。

根据本公开的一方面，提供一种多机器人仿真方法，其特征在于，所述方法包括：

仿真服务器发布其仿真平台中的传感器和场景数据，并将多个测试任务分配给多个机器人程序终端；

所述多个机器人程序终端同时运行于所述仿真平台中，分别进行所述多个测试任务的测试，并将生成的控制数据发送给所述仿真服务器。

可选的，所述方法还包括：

实时监听所述仿真服务器与所述多个机器人程序终端之间的数据，如果发生数据异常，则重新启动发生异常的仿真服务器或所述机器人程序终端。

根据本公开的另一方面，提供一种仿真服务器，其特征在于，所述仿真服务器发布其仿真平台中的传感器和场景数据，并将多个测试任务分配给多个机器人程序终端；

所述仿真服务器接收所述多个机器人程序终端发送的控制数据，所述多个机器人程序终端同时运行于所述仿真平台中，分别进行所述多个测试任务的测试，并生成所述控制数据。

根据本公开的另一方面，提供一种机器人程序终端，其特征在于，

所述机器人程序终端接收仿真服务器发布的其仿真平台中的传感器和场景数据，所述机器人程序终端与其他多个机器人程序终端同时运行于所述仿真平台中，所述多个机器人程序终端分别用于接收仿真服务器发布的多个测试任务；

所述多个机器人程序终端分别进行所述多个测试任务的测试，并将生成的控制数据发送给所述仿真服务器。

根据本公开的另一方面，提供一种多机器人仿真系统，其特征在于，所述系统包括仿真服务器和多个机器人程序终端；

其中所述仿真服务器用于发布其仿真平台中的传感器和场景数据，并将多个测试任务分配给多个机器人程序终端；

所述多个机器人程序终端同时运行于所述仿真平台中，分别进行所述多个测试任务的测试，并将生成的控制数据发送给所述仿真服务器。

根据本公开的另一方面，提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理装置执行时实现上述任意一项所述的多机器人仿真方法。

本公开的多机器人仿真方法和系统，多个机器人程序终端在同一仿真平台中运行，可以将需要测试的任务安排给多个机器人程序终端，多个机器人程序终端可以同时进行测试，因此可以提高测试效率，节约使用的资源。同时，本实施还可以进行数据异常处理，确保了测试的可靠性。本实施例应用于自主导航的机器人上，使机器人实际部署前减少软件的未知性，提高软件的适应性，让机器人的部署更加高效，快捷，并降低成本。