[发明专利]一种智能路面拦截系统及方法

权利要求书

1.一种智能路面拦截系统，其特征在于，包括：

多个单体智能移动装置，于一控制命令的作用下分别自一初始位置移动至一目标位置并旋转一目标旋转角度后形成一预定队列，每一所述单体智能移动装置具有一通信模块，相邻的所述单体智能移动装置经由所述通信模块互相通信；

变压器，通过电力线与所述多个单体智能移动装置连接；

控制设备，与多个所述单体智能移动装置通过信号线连接，用于发出控制命令以及接收多个所述单体智能移动装置发出的信息；

配置每一所述单体智能移动装置的目标位置的方法包括：

所述目标位置的计算，根据车辆进入拦截区域的限行速度、车辆离开拦截区域的限行速度、拦截区宽度来计算目标位置，包括：

其中，S_n是目标位置，V₀是车辆进入拦截区域的限行速度，V₁是车辆离开拦截区域的限行速度，d是拦截区宽度，λ是参数，其计算方式如下：

其中，N是总的单体智能移动装置数量，n是单体智能移动装置编号值；

配置每一所述单体智能移动装置的目标旋转角度的方法包括：

所述目标旋转角度是根据车辆进入拦截区域的限行速度、车辆离开拦截区域的限行速度、拦截区宽度、拦截区长度来计算得出，计算方式如下：

其中，θ是目标旋转角度，d是拦截区宽度，V₀是车辆进入拦截区域的限行速度，V₁是车辆离开拦截区域的限行速度，L是拦截区长度。

2.如权利要求1所述的智能路面拦截系统，其特征在于，每一所述单体智能移动装置包括一充电电池，所述充电电池连接充电器，为所述充电电池充电。

3.如权利要求1所述的智能路面拦截系统，其特征在于，所述通信模块包括CAN总线通信模块，RS-485通信模块、RJ45通信模块的至少一种。

4.一种智能路面拦截方法，其特征在于，用于控制权利要求1至3任意一项所述的智能路面拦截系统，包括以下步骤：

对位于初始位置的每一所述单体智能移动装置设置一编号，若某个所述单体智能移动装置发生故障，则对故障的所述单体智能移动装置进行替换，并于替换后进行编号，配置每一所述单体智能移动装置的目标位置和目标旋转角度；

于一控制命令的作用下多个所述单体智能移动装置分别自一初始位置移动至一目标位置并旋转目标旋转角度后形成一预定队列；

配置每一所述单体智能移动装置的目标位置的方法包括：

所述目标位置的计算，根据车辆进入拦截区域的限行速度、车辆离开拦截区域的限行速度、拦截区宽度来计算目标位置，包括：

其中，S_n是目标位置，V₀是车辆进入拦截区域的限行速度，V₁是车辆离开拦截区域的限行速度，d是拦截区宽度，λ是参数，其计算方式如下：

其中，N是总的单体智能移动装置数量，n是单体智能移动装置编号值；

所述配置每一所述单体智能移动装置的目标旋转角度的方法包括：

所述目标旋转角度是根据车辆进入拦截区域的限行速度、车辆离开拦截区域的限行速度、拦截区宽度、拦截区长度来计算得出，计算方式如下：

其中，θ是目标旋转角度，d是拦截区宽度，V₀是车辆进入拦截区域的限行速度，V₁是车辆离开拦截区域的限行速度，L是拦截区长度。

5.如权利要求4所述的智能路面拦截方法，其特征在于，所述编号过程包括：

选取位于当前队列最前端的第一个所述单体智能移动装置作为编号为0的单体智能移动装置，相邻的所述单体智能移动装置依据排列顺序与在前编号的所述单体智能移动装置通信获得一在后编号。