[发明专利]一种移动DR机器人智能小车及其控制方法

权利要求书

1.一种移动DR机器人智能小车，其特征在于：所述移动DR机器人智能小车包括搭载平台及移动设备，所述搭载平台设置在所述移动设备上方，所述搭载平台包括箱体及顶板，所述箱体内设有线端连接组件，所述顶板设有顶舱一及顶舱二，所述顶舱一设有接线端口一，所述顶舱二设有接线端口二，所述顶舱一及顶舱二均设有盖板，所述顶板边缘设有防护胶圈，所述顶板设有多组安装孔组，所述箱体还设有信号提示组件、多个紧急按钮、控制组件及状态灯带组件，所述移动设备包括箱体一、移动驱动组件、检测组件、控制模块及相机组件，所述箱体一设有前舱、中间舱、后舱及两侧舱，所述前舱设有前盖板，所述后舱设有后盖板，两所述侧舱均设有侧盖板，所述前盖板及后盖板均设有快速打开结构，两所述侧盖板均设有固定螺钉。

2.根据权利要求1所述的移动DR机器人智能小车，其特征在于：多组所述安装孔组包括安装孔组一、安装孔组二及安装孔组三，多个所述紧急按钮分别设置在所述箱体的两侧，所述信号提示组件包括八个信号灯，八个所述信号灯两个一组分别设置在所述箱体的角落边侧，所述控制组件设置在所述箱体的角部边缘，所述控制组件包括控制面板，所述控制面板设有工作模式钥匙开关、停止按钮、重启按钮及开关按钮，所述控制组件与所述控制模块连接，所述接线端口一设有以太网接口、GPIO接口及功率接口，所述接线端口一用于连接设置在顶板上的DR机器人，所述接线端口二设有辅助紧急停止接口及辅助安全功能接口，所述接线端口二用于访问安全接口的辅助安全功能和辅助紧急停止。

3.根据权利要求2所述的移动DR机器人智能小车，其特征在于：所述移动驱动组件包括电源驱动模块、两驱动轮及多个滚轮，两所述驱动轮分别设置在两所述侧舱内，所述驱动轮均设有驱动马达，多个所述滚轮分别设置在所述箱体一底部的四个角部，所述电源驱动模块设置在所述后舱内，所述电源驱动模块包括主电源、接近传感器连接器、电池断开开关、状态灯带连接器、制动器释放按钮、充电接口、MiR控制器的连接接口及电源控制板，所述驱动轮均设有制动器，所述制动器与所述制动器释放按钮连接。

4.根据权利要求3所述的移动DR机器人智能小车，其特征在于：所述检测组件包括八个接近传感器、前部安全激光扫描仪及后部安全激光扫描仪，八个所述接近传感器均与所述接近传感器连接器连接，八个所述接近传感器分别设置在所述箱体一的四个面外侧，所述前部安全激光扫描仪与后部安全激光扫描仪对角设置在所述箱体一前面的角落上方及后面的角落上方，所述前部安全激光扫描仪及后部安全激光扫描仪构成360°完整扫描视野。

5.根据权利要求4所述的移动DR机器人智能小车，其特征在于：所述控制模块与相机组件设置在所述前舱内，所述相机组件设置在所述前舱的前端，所述相机组件包括两3D相机，所述前盖板设有3D相机检测窗口，所述控制模块包括电缆拖链、安装扭矩关断接触器、路由器、机器人电脑、蜂鸣器、喇叭、电源板、电机控制器及安全PLC，所述电源板用于控制电机控制器、机器人电脑和安全PLC的配电，从而保护移动DR机器人智能小车的使用稳定。

6.根据权利要求5所述的移动DR机器人智能小车，其特征在于：所述快速打开结构为带弹簧扭转开关，所述前部安全激光扫描仪及后部安全激光扫描仪均设有有源光电漫反射防护器件，所述前部安全激光扫描仪及后部安全激光扫描仪的扫描范围为270°。

7.根据权利要求6所述的移动DR机器人智能小车，其特征在于：所述中间舱设有内部传感器组件，所述内部传感器组件包括陀螺仪、电机编码器、加速计及车轮编码器。

8.根据权利要求7所述的移动DR机器人智能小车，其特征在于：所述状态灯带组件包括多条灯带，多条所述灯带分别设置在所箱体底部边缘。

9.一种实施权利要求1-8移动DR机器人智能小车的控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：

(1)模式选择：通过控制工作模式钥匙开关进行工作模式选择，向左扭为自主模式，移动DR机器人智能小车至于自主模式；向右扭为手动模式，移动DR机器人智能小车至于手动模式，模式选择完毕后按下开关按钮启动移动DR机器人智能小车动作；

(2)第一次运动观察及运行：所述前部安全激光扫描仪及后部安全激光扫描仪进行移动DR机器人智能小车的前方及后方进行扫描，将扫描后的数据采用粒子滤波算法考虑和权衡观察到的物体，规划第一次运行路线；

(3)第二次运动观察及运行：所述3D相机对前方高度950mm-1700mm、114°水平范围进行扫描规划第二次运行路线；

(4)路线数据整理及处理：将第一次运行路线及第二次运行路线进行结合处理，规划处运行方向及路线；

(5)移动DR机器人智能小车运行移动：移动驱动组件驱动移动DR机器人智能小车移动，并且所述前部安全激光扫描仪、后部安全激光扫描仪、相机组件、接近传感器及内部传感器组件对移动DR机器人智能小车的实时移动的环形数据进行继续扫描及收集处理，实现实时移动运行。