[发明专利]一种森林管理系统

权利要求书

1.一种森林管理系统，其特征在于，包括爬行机器人、安装在爬行机器人上的蛇形机械臂、通过环形轨道安装在蛇形机械臂上的单目视觉传感器组内载于爬行机器人内的智控终端，以及与智控终端实现通讯的远程服务器，所述远程服务器内载：

森林资源识别模块，用于实现森林资源图像集内载林木品种信息、林木病害信息、林木数量信息、林木地理位置信息的识别；

森林周围环境识别模块，用于实现森林周围环境图像内载周围生物品种信息及异常环境信息的识别；

树木生长量监测模块，用于实现林木三维图的重构，并基于重构的林木三维图实现林木尺寸的测量，得到林木生长量监测结果；

统计分析模块，用于基于预设的统计分析模型根据所述林木品种信息、林木生长量监测结果、林木病害信息、林木数量信息、周围生物品种信息及异常环境信息实现当前区域森林资源情况的统计分析，输出对应的统计分析结果；

管理决策模块，用于基于模糊神经网络算法根据所述统计分析结果输出对应的森林资源管理决策。

2.如权利要求1所述的一种森林管理系统，其特征在于，所述蛇形机械臂由若干呈首尾连接的机械单元及位于机械单元之间的舵机组件构成，蛇形机器臂首端配置双目视觉传感器，环形轨道套装在机械单元的外壁上，其滑槽沿环形轨道外圆周面均匀开设，单目视觉传感器通过滑块安装在滑槽内。

3.如权利要求1所述的一种森林管理系统，其特征在于，所述单目传感器用于实现森林资源图像和森林周围环境图像的采集，在森林资源图像采集时，蛇形机械臂缠绕树木主干，通过驱动单目视觉传感器沿环形滑轨转动实现不同角度俯视图的采集，不同角度俯视图覆盖蛇形机械臂上方树干区域及整个树冠，且相邻两个角度的俯视图不存在重叠区域。

4.如权利要求1所述的一种森林管理系统，其特征在于，所述树木生长量监测模块通过不同角度俯视图的拼接实现林木三维图的重构，基于连通分量外接矩形的长宽比实现林木树干尺寸、树冠尺寸的测量。

5.如权利要求1所述的一种森林管理系统，其特征在于，所述森林资源识别模块基于DSSD_Inception_V3_coco 模型实现森林资源图像集内载林木品种信息、林木病害信息的识别，基于数据挖掘模型实现林木数量信息、林木地理位置信息的识别；所述森林周围环境识别模块基于DSSD_Inception_V3_coco 模型实现周围生物品种信息及异常环境信息的识别。

6.如权利要求1所述的一种森林管理系统，其特征在于，所述服务器还内载一动态布局图生成模块，用于根据森林资源识别模块、森林周围环境识别模块实现林木动态布局三维图的构建。

7.如权利要求1所述的一种森林管理系统，其特征在于，系统初始化时，采用人工+机器学习的方式实现爬行机器人巡检路线的规划，爬行机器人基于巡检路线及预设的测量程序实现森林资源及森林周围环境图像的采集。

8.如权利要求1所述的一种森林管理系统，其特征在于，爬行机器人行进状态下，蛇形机械臂盘设在爬行机器人上，且单目视觉传感器位于蛇形机械臂的外侧，基于单目视觉传感器实现森林周围环境图像采集的同时，单目视觉传感器协同爬行机器人内载的三维姿态传感器实现爬行机器人行进的避障和越障。