[发明专利]一种无人驾驶的绞吸束射式水陆两栖行走清淤装备

权利要求书

1.一种无人驾驶的绞吸束射式水陆两栖行走清淤装备，其特征在于，该设备包括清淤机构、行进及辅助作业机构、动力传动机构、主框架和电控舱；其中，清淤机构包括绞吸头、泥浆泵和泥浆管；行进及辅助作业机构包括履带式行走机构、螺旋桨推进器、定位桩和浮筒；动力传动机构包括电池舱、电机、液压齿轮马达、液压油缸和齿轮传动部件；各部件的连接关系为：

主框架安装在履带式行走机构的底部支撑板上；在主框架的前侧装有两段式折臂，其折臂上段装有绞吸头和泥浆管，泥浆管连接至泥浆泵；在折臂下段的两侧固定设置两组液压油缸，其油缸活塞杆的末端与折臂上段相连用于驱动折臂竖向移动；在主框架的后侧固定安装由第一电机驱动的螺旋桨推进器，在主框架的左右两侧分别固定安装浮筒；在主框架中心设有竖向的定位柱，其下端穿过底部支撑板，上端连接至另一组液压油缸的油缸活塞杆；由第二电机驱动的液压齿轮马达通过管路连接至各液压油缸和泥浆泵，各电机通过线缆连接电池舱，电控舱中的主控板上设有MEMS传感器和无线通信模块；所述电控舱、电池舱、泥浆泵、电机和液压齿轮马达均固定在主框架中的配件放置层中。

2.根据权利要求1所述的清淤装备，其特征在于，所述履带式行走机构中，由履带大梁、弹簧、张紧轮和支重轮构成履带的内支撑，由差速器、圆锥齿轮、轮轴、传动杆、传动齿轮和电机构成传动与转向机构；其中，弹簧设于履带支架和履带大梁之间，在履带与履带支架之间、履带与履带大梁之间分别设支重轮，履带两端的张紧轮分别由两根轮轴连接用于带动履带运转。

3.根据权利要求1所述的清淤装备，其特征在于，所述底部支撑板的中央设有环形底盘，主框架底部通过轴承活动安装在底盘上，并能在液压油缸和齿轮传动部件的驱动下作相对转动。

4.根据权利要求1所述的清淤装备，其特征在于，所述折臂下段通过关节部件安装在主框架的前侧，关节部件的两侧固定设置一组液压油缸，其油缸活塞杆的末端与折臂下段相连用于驱动折臂横向移动。

5.根据权利要求1所述的清淤装备，其特征在于，所述绞吸头的前端设置绞刀，绞刀由底圈、轮毂、刀臂、刀齿四个部分构成；绞吸头通过管路连接至所述液压齿轮马达，通过液压方式驱动绞刀运转。

6.根据权利要求1所述的清淤装备，其特征在于，所述主框架的顶部设置用于吊装的吊环。

7.根据权利要求1所述的清淤装备，其特征在于，所述主框架的前侧设置用于实时监控的摄像头。

8.根据权利要求1所述的清淤装备，其特征在于，所述履带式行走机构中设置锁定机构，用于锁定张紧轮防止履带打滑。

9.根据权利要求1所述的清淤装备，其特征在于，在电池舱内部于电池和舱壁的间隙中充满用于防水的绝缘油。

10.根据权利要求1所述的清淤装备，其特征在于，在电控舱的舱壁与其封盖之间，设有用于防水的O形橡胶密封圈；电控舱的舱壁外固定安装天线，并通过线缆连接至主控板上的无线通信模块。