[发明专利]基于预约表的仓储潜伏式多AGV路径规划方法

权利要求书

1.一种基于预约表的仓储潜伏式多AGV路径规划方法，其特征在于，包含以下步骤：

第一步，使用栅格法建立仓储环境模型，环境模型中包含货架位、人工分拣台、AGV等待区和AGV行驶通道，根据栅格地图制定交通规则，建立预约表；

第二步，生成任务列表，根据任务生成的时间顺序确定优先级；

第三步，根据任务列表给空闲AGV分配任务，AGV执行任务过程分为空载和负载两种状态，使用改进A*算法进行路径规划，对空载AGV路径规划时开放地图中货架下方位置，行驶过程中预约表中货架下方位置对其开放；对负载AGV路径规划时不开放地图货架下方位置，行驶过程中预约表中货架下方位置不对其开放；AGV每次运行至下一栅格时需要检查预约表中该栅格是否空闲，如果被占用则原地等待至栅格空闲，如果空闲则运行至该栅格，将原所处栅格设置为空闲，并将该栅格在预约表中状态设置为占用，直至到达目标点。

2.根据权利要求1所述的基于预约表的仓储潜伏式多AGV路径规划方法，其特征在于，所述第一步中，对AGV运行仓储环境模型的交通规则和AGV进行如下处理：

S11、AGV行驶通道的宽度为一个栅格的宽度；

S12、行驶通道分为横向和纵向通道，均为单向行驶；

S13、货架两侧的两条行驶通道的行驶方向相反；

S14、所有栅格同一时间只能容纳一台AGV；

S15、每辆AGV只能执行一个任务；

S16、AGV在每次位置变化后需要更新预约表中相关位置的状态；

S17、所有AGV型号、性能和参数均相同。

3.根据权利要求1所述的基于预约表的仓储潜伏式多AGV路径规划方法，其特征在于，任务列表中任务顺序由任务下达时间的先后顺序确定，任务信息包含货架位置和人工分拣台位置的坐标信息，AGV执行任务的过程分为三个阶段，分别是从当前位置空载前往货架位置的空载取货阶段、从货架位置前往人工分拣台的负载送货阶段和从人工分拣台将货架送回货架位置的负载返回阶段。

4.根据权利要求1所述的基于预约表的仓储潜伏式多AGV路径规划方法，其特征在于，改进A*算法的具体步骤为：

第一步，初始化创建空的open列表和close列表，设定起点和目标点，open列表中存放待检测位置，close列表中存放行驶过的位置，将起点放置于open列表中，按照估算代价函数对open列表中的点进行计算，选取open列表中估算代价最小的点移动到close列表中，并设置其为当前位置；

第二步，在A*算法的估算代价函数f(n)＝g(n)+h(n)中加入转向代价t_turn，估算代价函数变为f(n)＝g(n)+h(n)+i*t_turn，其中f(n)为经由n点到达终点的估算代价，g(n)为从起点到n点的实际代价，h(n)为从n点到终点的预估代价，预估代价为n点到终点的曼哈顿距离，i为转向标记，如果转向则i为1，否则为0。

第三步，根据交通规则和地图计算当前位置的上下左右相邻的可行驶位置的估算代价，将其加入到open列表中，检查目标点是否在open列表中，如果目标点在open列表中，则路径规划结束，生成路径；否则找到估算代价最小的节点，加入到close列表中，将此点设置为当前节点，重复此步骤。

5.根据权利要求1所述的基于预约表的仓储潜伏式多AGV路径规划方法，其特征在于，货架两侧相邻的行驶通道行驶方向相反，货架四周存在上下左右四个方向的行驶通道。

6.根据权利要求1所述的基于预约表的仓储潜伏式多AGV路径规划方法，其特征在于，对于空载AGV应用无货架栅格地图，对应的预约表中货架下方位置开放，允许空载AGV行驶，对于负载AGV应用货架下方位置不开放栅格地图，只允许在行驶通道中行驶，AGV每次运行位置变动都需要更新预约表，将原位置更新为空闲状态，将新位置更新为占用状态。