[发明专利]智能行李箱及其自动跟随方法

权利要求书

1.一种行李箱自动跟随用户移动的方法，其特征是：应用于智能行李箱；所述智能行李箱包括行李箱、UWB基站、主UWB标签和控制器；行李箱下端设有呈矩形分布的万向轮A、万向轮B、差速轮C和差速轮D，万向轮A和万向轮B呈对角布置，差速轮C和差速轮D呈对角布置，差速轮C和差速轮D分别与安装在行李箱底部的电机连接，并分别被对应的电机驱动转动；UWB基站包括安装在行李箱上的标签A、标签B、标签C和标签D；标签A、标签B、标签C和标签D中的任意三个不共直线；主UWB标签分别与标签A、标签B、标签C和标签D通信方式连接；控制器的信号输入端口分别与标签A、标签B、标签C和标签D通信方式连接，控制器的信号输出端口分别与两个电机通信方式连接；

标签B、标签C及标签D处在同一水平面上，标签A在所述水平面上的垂直投影点与标签B、标签C及标签D依次连接形成正方形，标签A和主UWB标签均位于所述水平面的上方，标签A与所述水平面的垂直距离为m，主UWB标签与所述水平面的垂直距离为h；

方法如下：

参数设定：

设主UWB标签到标签A的直线距离为L_A，主UWB标签到标签B的直线距离为L_B，主UWB标签到标签C的直线距离为L_C，主UWB标签到标签D的直线距离为L_D；主UWB标签携带在用户身上；设L_C-L_D＝err，L_A-L_B＝dir，设正方向为标签B指向标签A；负方向为标签A指向标签B；

移动逻辑：

当err＞0、dir≥0、差速轮C的转速大于差速轮D的转速时，智能行李箱总体方向为负方向；

当err＜0、dir≥0、差速轮C的转速小于差速轮D的转速时，智能行李箱总体方向为负方向；

当err＞0、dir＜0、差速轮C的转速大于差速轮D的转速时，智能行李箱总体方向为正方向；

当err＞0、dir＜0、差速轮C的转速小于差速轮D的转速时，智能行李箱总体方向为正方向；

跟随机制：

设定行李箱与行人的最终保持距离为g，n为加成系数；

当gap＞n×g时，控制器控制电机动作，使行李箱向正方向满速行进；当g≤gap≤n×g时，控制器控制电机动作，使行李箱向正方向减速行进；当gap＜g时，控制器控制电机动作，使行李箱向反方向加速后退。

2.如权利要求1所述的行李箱自动跟随用户移动的方法，其特征是：控制器对电机的控制方式为串级PID控制。