[发明专利]一种基于视觉定位的机械手作业路径规划方法及装置有效

专利信息
申请号: 202110301062.6 申请日: 2021-03-22
公开(公告)号: CN112677159B 公开(公告)日: 2023-02-28
发明(设计)人: 寇慧;刘瑞;胡国权;程瑞瑞 申请(专利权)人: 佛山隆深机器人有限公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16
代理公司: 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 代理人: 李俊
地址: 528300 广东省佛山市顺德区陈村镇赤*** 国省代码: 广东;44
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摘要:
搜索关键词: 一种 基于 视觉 定位 机械手 作业 路径 规划 方法 装置
【说明书】:

发明公开了一种基于视觉定位的机械手作业路径规划方法及装置,其中,所述方法包括:启动设置在机械手上的视觉设备对机械手作业范围内的工作台内的待作业目标对象进行匹配识别;对待作业目标对象进行定位处理,获得待作业目标的位置信息;基于视觉设备获得待作业目标对象与周边各个障碍物的相对位置信息及各个障碍物大小关系;形成初始作业规划路径;基于初始作业规划路径进行作业时,基于视觉设备对待作业目标对象进行实时定位,并基于实时位置信息对初始作业规划路径进行更新。本发明可以实现根据待作业目标在工作台上的位置及障碍物情况自动形成作业规划路径,并且在作业过程中实时更新作业规划路径,提高作业精度。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域,尤其涉及一种基于视觉定位的机械手作业路径规划方法及装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置;特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点;在现有的自动化生产线上,基本都应用上了机械手进行自动作业,但是现有的机械手作业的路径基本都是预先规划好的,在作业过程中,随着作业时间的推移,容易产生作业路径的偏移,导致作业精度下降。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足,本发明提供了一种基于视觉定位的机械手作业路径规划方法及装置,可以实现根据待作业目标在工作台上的位置及障碍物情况自动形成作业规划路径,并且在作业过程中实时更新作业规划路径,提高作业精度。

为了解决上述技术问题,本发明实施例提供了一种基于视觉定位的机械手作业路径规划方法,所述方法包括:

启动设置在机械手上的视觉设备对所述机械手作业范围内的工作台内的待作业目标对象进行匹配识别;

在匹配到待作业目标对象时,对所述待作业目标对象进行定位处理,获得待作业目标的位置信息;

基于所述视觉设备获得所述待作业目标对象与周边各个障碍物的相对位置信息及各个障碍物大小关系;

基于待作业目标的位置信息、所述待作业目标对象与周边各个障碍物的相对位置信息、各个障碍物大小关系、工作台在机械手工作范围内移动速度及作业内容形成初始作业规划路径;

所述机械手在基于所述初始作业规划路径对所述待作业目标对象进行作业时,基于所述视觉设备对所述待作业目标对象进行实时定位,并基于实时位置信息对所述初始作业规划路径进行更新。

可选的,所述工作台为所述机械手在流水线上所控制的作业区域;

所述视觉设备为双摄像头设备,所述视觉设备设置在所述机械手上,与所述机械手形成手眼系统。

可选的,所述启动设置在机械手上的视觉设备对所述机械手作业范围内的工作台内的待作业目标对象进行匹配识别,包括:

所述机械手的控制模块接收控制端基于文件传输界面发送的控制文件;

所述机械手的控制模块对所述控制文件进行解析,获得控制文件内的待作业目标对象及作业内容;

启动设置在所述机械手上的视觉设备对所述机械手作业范围内的工作台进行实时视频监测;

将实时视频监测内的目标对象与所述控制文件内的待作业目标对象进行匹配识别;

所述文件传输界面包括视频窗口界面和文件上传界面。

可选的,所述对所述待作业目标对象进行定位处理,获得待作业目标的位置信息,包括:

基于所述视觉设备与所述机械手形成的手眼系统对所述待作业目标对象进行定位处理,获得待作业目标在所述手眼系统内的坐标位置信息。

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