[发明专利]一种仿真环境中高精地图的生成方法及系统

权利要求书

1.一种仿真环境中高精地图的生成方法，其特征在于，包括：

基于现有地图在仿真环境中对道路和路口进行道路点的采集和连接关系的标注，形成道路图的拓扑关系；

基于所述采集的道路点信息，构造样条插值曲线，生成道路点数据；

基于所述拓扑关系对所有道路点数据进行拟合，生成高精地图。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于现有地图在仿真环境中对道路和路口进行道路点的采集和连接关系的标注，形成道路图的拓扑关系，包括：

在仿真环境中，对现有地图中的道路及路口进行数学表示；

在仿真环境中，对现有地图中的每条道路的一个或多个车道线，基于一定间隔设置采样点，同时基于车道线的关系对所述采样点进行标记；

在仿真环境中，对现有地图中的每个路口区域，确定所述路口区域相关的道路关系；

基于所述标记后的道路线和路口形成道路图的拓扑关系。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对现有地图中的每个路口区域，确定所述路口区域相关的道路关系，包括：

基于现有地图中同一条道路，确定路口区域中所述直行道路的车道线；

基于现有地图中不同的道路，确定路口区域中相关的车道线关系。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述车道线包括：中心线、左边线和右边线；

所述采样点包括：中心线点、左边线点和右边线点；

所述车道线的关系包括：前驱车道线、后继车道线、临近车道线、同向车道线和对向车道线。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述采集的道路点信息，构造样条插值曲线，生成道路点数据，包括：

根据采集的道路点信息，为所有路口区域，采用Hermite插值法对所述路口区域中的各道路线构造样条插值曲线；

基于所有样条插值曲线，生成地图中的道路点的数据。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据采集的道路点信息，为所有的道路和路口，采用Hermite插值法构造样条插值曲线，包括：

在各路口区域中，基于所述路口中的各道路车道线关系，确定曲线起始点/终止点，并确定所述曲线起始点/终止点的切向信息；

基于所述曲线的上起始点/终止点和曲线起始点/终止点的切向信息，得到连接道路车道线的多个点；

将所有点进行拟合得到连接道路车道线的曲线。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成高精地图后，还包括：将所述生成高精地图进行保存。

8.一种仿真环境中高精地图的生成系统，其特征在于，包括：

拓扑关系生成模块：用于基于现有地图在仿真环境中对道路和路口进行道路点的采集和连接关系的标注，形成道路图的拓扑关系；

地图生成模块，用于基于所述采集的道路点信息，构造样条插值曲线，生成道路点数据；

完整地图构建模块，用于基于所述拓扑关系对所有道路点数据进行拟合，生成高精地图。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：

地图库，用于保存所述高精地图。